一种主控制器制造技术

为解决现有主控制器广播设定ID时，仍然可能出现重复ID，导致伺服器无法按照正确的设定逻辑动作的问题，本实用新型专利技术提供了一种主控制器，包括主控MCU和若干接口，所述接口通过总线连接至所述主控MCU；所述各接口与主控MCU之间的总线上还设有控制相应接口通断的主控开关；每个所述主控开关的控制端均电连接至所述主控MCU。本实用新型专利技术提供的该主控制器，其可以有选择地打开各主控开关，以接通或断开主控制器与对应接口上的各伺服器通讯。可以有效避免主控制器广播设定ID时出现重复ID的情况发生，使得自动设定ID以后的伺服器可以按照正确的设定逻辑动作。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及伺服器控制系统领域，尤其指伺服器和控制该伺服器的主控制器。
技术介绍
目前，机器人已越来越多的应用在日常生活和娱乐，其一般包括主控制器和若干伺服器(或称伺服马达或舵机)。通过各伺服器来实现机器人各关节的运动。现有一般通过一个主控制器控制若干伺服器。各伺服马达通过总线串接或并联接在主控制器的若干接口上；主控制器通过总线向伺服器发送控制讯号。各伺服马达和主控制器之间通过一组线(包括电源线(VDD)、接地线(GND)和信号线)连接到主控制器上。在主控制器内部、伺服器内部和主控制器和伺服器之间也连接有该信号线，以实现主控制器和伺服器的通讯。目前，作为较优的方式，该信号线为多重伺服马达控制总线(英文全称：Multiple Servo Motor Control Bus，英文简写：MSMCB)。主控制器通过MSMCB与伺服器通讯，主控制器下命令给伺服器，伺服器也可将讯号回传给主控制器，主控制器可以得知伺服器的状态，包括位置，是否过电流等。目前，通过该MSMCB，可以将多个伺服器接在主控制器的一个接口上，由于各伺服器共享MSMCB，因此，每个伺服器需要设定ID(身份标识号或账号或唯一编码的简写)，才能在主控制器发送指令时用以分辨所要沟通的对象伺服器。该伺服器中设有存储器(如EEPROM(英文全称：Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，中文全称：电可擦可编程只读存储器))来存储各伺服器的ID。目前，现有伺服器上一般均设有2端口，其中一个端口为输入端口，另一个端口为输出端口，各伺服器的输入端口通过总线接到主控制器上或者前一伺服器的输出端上。如此，以实现将各伺服器串接在主控制器一个借口上的目的。由于伺服器的个数为多个，因此，需要防止伺服器的ID出现重复的现象，此前的方式是在组装前预先设置好各伺服器的ID，且将各伺服器按照正确的位置设定，更换任意伺服器，或者使得任意伺服器的ID出现偏差，都将使得总个机器人无法按照正确的设定逻辑动作。为解决上述技术问题，已有方案对伺服器做了改进，在伺服器内部两端口之间的MSMCB上增加了一开关。通过开关的通断控制，可以在开机时预设各开关为断路，然后通过主控制器对接在其上的第一个伺服器设定其ID，完成第一个伺服器的ID设定后，即将第一个伺服器内的开关导通，使该下一个串接的伺服器(第二个伺服器)可以接受来自主控制器的讯号。然后完成第二个伺服器的ID设定即开关导通，如此重复上述步骤，依序完成各伺服器的ID设定。其可在开机时，自动完成各伺服器的ID设定，省去组装和维修时人为设定ID的困扰。然而，主控制器通过总线向伺服器发送控制讯号，比如进行上述ID设定时，当每个接口上均串接有伺服器时，一旦广播，无法区别具体的接收对象，将使所有接口上的伺服器均接收到广播，如此，其在设定ID时，仍然可能出现重复ID，导致伺服器无法按照正确的设定逻辑动作。
技术实现思路
为解决现有主控制器广播设定ID时，仍然可能出现重复ID，导致伺服器无法按照正确的设定逻辑动作的问题，本技术提供了一种主控制器。本技术提供的主控制器，包括主控MCU和若干接口，所述接口通过总线连接至所述主控MCU；所述各接口与主控MCU之间的总线上还设有控制相应接口通断的主控开关；每个所述主控开关的控制端均电连接至所述主控MCU。进一步地，各接口通过总线分别接至主控MCU的若干引脚；所述各引脚和对应接口之间设置一个主控开关。进一步地，各接口通过总线接至主控MCU的同一引脚；该引脚与各接口之间的总线上分别接有一主控开关。进一步地，所述主控制器上设有1-6个接口。进一步地，所述主控制器上设有5个接口。本技术提供的该主控制器，其在每个接口的内部总线上设置主控开关，每个主控开关的控制端均电连接至所述主控；所述主控MCU控制各主控开关的通断，以控制各接口上连接的各伺服器与主控制器通讯的通断。如此，其可以有选择地打开各主控开关，以接通或断开主控制器与对应接口上的各伺服器通讯。可以有效避免主控制器广播设定ID时出现重复ID的情况发生，使得自动设定ID以后的伺服器可以按照正确的设定逻辑动作。附图说明图1是本技术具体实施方式中第一实施例中提供的伺服器内部电路原理示意图；图2是本技术具体实施方式中第二实施例中提供的一种主控制器内部电路原理示意图；图3是本技术具体实施方式中第二实施例中提供的另一种主控制器内部电路原理示意图；图4是本技术具体实施方式中第三实施例中提供的伺服器控制系统原理示意图；图5是本技术具体实施方式中第四实施例中提供的伺服器ID设定流程图；图6是本技术具体实施方式中第五实施例中提供的伺服器ID设定流程图；图7是本技术具体实施方式中第六实施例中提供的步骤S201具体步骤流程图；图8是本技术具体实施方式中第七实施例中提供的伺服器ID设定流程图；图9是本技术具体实施方式中提供的第八实施例中主控制器广播的流程图；图10是本技术具体实施方式中提供的第八实施例伺服器内部的流程图。其中，1、伺服器；2、主控制器；11、第一端口；12、第二端口；13、舵机MCU；14、第一插入线；15、第二插入线；k1、第一舵机开关；k2、第二舵机开关；20、主控MCU；21、第一接口；22、第二接口；23、第三接口；24、第四接口；25、第五接口；2a、第一主控开关；2b、第二主控开关；2c、第三主控开关；2d、第四主控开关；2e、第五主控开关；1a、第一伺服器；1b、第二伺服器；1c、第三伺服器；1n、第n伺服器；L1、总线；具体实施方式为了使本技术所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。下面通过第一实施例对本技术公开的伺服器1进行具体解释说明。伺服器1又称伺服马达或舵机；该伺服器1的具体机械结构为公众所知，其包括变速齿轮组、马达、电位器、控制电路等，不再赘述。如图1所示，其伺服器1包括MCU(中文名称：微控制单元；英文名称：Micro Controller Unit)和两个端口，为区别后续主控制器2中的MCU，此处的MCU称为舵机MCU13。两端口之间通过总线L1(各图1-图4中的总线以加粗线条显示)连接，并同时连接到舵机MCU13。该总线L1为多重伺服马达控制总线(英文全称：Multiple Servo Motor Control Bus，英文简写：MSMCB)。同时，端口之间除上述MSMCB外，还包括两电源线(VDD)和接地线(GND)。上述MSMCB线可以根据I2C(英文全称：Inter-Integrated Circuit)、UART(英文全称：Universal Asynchronous Receiver and Transmitter，中文全称：通用异步收发器)或自定的序列总线通讯协议来传递信号。该信号线可以是1条或以上，本例中为一条。上述端口包括第一端口11和第二端口12，该第一端口11和第二端口12之间没有输入端口和输出端口的限定，该第一端口11可以作为输入端口，则第二端口1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种主控制器，其特征在于，所述主控制器包括主控MCU和若干接口，所述接口通过总线连接至所述主控MCU；所述各接口与主控MCU之间的总线上还设有控制相应接口通断的主控开关；每个所述主控开关的控制端均电连接至所述主控MCU。

【技术特征摘要】
1.一种主控制器，其特征在于，所述主控制器包括主控MCU和若干接口，所述接口通过总线连接至所述主控MCU；所述各接口与主控MCU之间的总线上还设有控制相应接口通断的主控开关；每个所述主控开关的控制端均电连接至所述主控MCU。2.根据权利要求1所述的主控制器，其特征在于，各接口通过总线分别接至主控MCU的若干引脚；所述各...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄挺爽，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44