The invention provides a 3D camera dynamic object localization and volume measurement methods, which is based on a detection platform location to install the 3D based camera by infrared trigger control is installed in the plane of the detection platform of 3D camera to capture the object to be detected acquisition; initial configuration: automatically determine the position of the trigger in the infrared detection platform base on the surface of the object; location: according to the infrared trigger position scanning point cloud segmentation of objects to be measured; volume measurement: object detection platform reference face point cloud volume measurement. The invention uses 3D camera for image acquisition, depth point cloud data can obtain better measurement accuracy based on the mm level, high cost, easy package integration, dynamic measurement of object volume suitable for pipeline environment.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物流和仓储管理
,特别涉及一种基于3D相机的动态物体定位与体积测量方法。
技术介绍
近年来,随着经济全球化的快速发展,大量的物资需要在区域之间频繁流动,尤其是伴随着信息技术革命而产生的电子商务的兴起,使得物流行业获得急剧飞速发展,物流企业间的竞争也日趋激烈,怎样降低人力成本,高效的将快件发送到目的地是取得竞争优势的关键。在物流和仓储管理中,物品的体积属性对物流中心优化收货入库、拣选、包装和发运管理至关重要,因此通过对物品的尺寸、体积实现自动化的精准测量,能大大提高仓储物流的效率以及物流系统的智能和自动化水平。现有的体积测量自动化设备有传感器厂家也有系统集成商(美国Cubiscan、德国SICK、德国的AKL-tec GmbH等),应用于流水线场景设备多是基于光幕或线阵激光扫描,必须配合传送带编码器才能计算体积。这种技术虽然较为成熟,但价格昂贵,而且系统复杂度较高。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。为此,本专利技术的目的在于提出一种基于3D相机的动态物体定位与体积测量方法,利用3D相机进行图像采集,可以得到较好的深度点云数据,并且价格便宜,系统复杂度也低,便于操作。为了实现上述目的,本专利技术的实施例提供一种基于3D相机的动态物体定位与体积测量方法,包括如下步骤:步骤S1,基于检测平台方位布置安装3D相机,由安装于检测平台平面的红外触发器控制所述3D相机对待测物体进行抓拍采集;步骤S2,初始配置:自动确定所述红外触发器在检测平台基准面上的位置;步骤S3,物体定位:根据所述红外触发器位置扫描定位分割提取待测物体点云 ...
【技术保护点】
一种基于3D相机的动态物体定位与体积测量方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤S1,基于检测平台方位布置安装3D相机,由安装于检测平台平面的红外触发器控制所述3D相机对待测物体进行抓拍采集;步骤S2,初始配置:自动确定所述红外触发器在检测平台基准面上的位置;步骤S3,物体定位:根据所述红外触发器位置扫描定位分割提取待测物体点云;步骤S4,体积测量:结合步骤S2中的检测平台基准面对所述步骤S3中的待测物体点云进行体积测量。
【技术特征摘要】
1.一种基于3D相机的动态物体定位与体积测量方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤S1,基于检测平台方位布置安装3D相机,由安装于检测平台平面的红外触发器控制所述3D相机对待测物体进行抓拍采集;步骤S2,初始配置:自动确定所述红外触发器在检测平台基准面上的位置;步骤S3,物体定位:根据所述红外触发器位置扫描定位分割提取待测物体点云;步骤S4,体积测量:结合步骤S2中的检测平台基准面对所述步骤S3中的待测物体点云进行体积测量。2.如权利要求1所述的基于3D相机的动态物体定位与体积测量方法,其特征在于,在所述步骤S1中,将所述3D相机垂直俯视架设于检测平台的平面上方,其中,所述3D相机的像平面中心正对所述待测平台中心,且相机图像行向方向与检测平台的待检测物体运动方向平行。3.如权利要求1所述的基于3D相机的动态物体定位与体积测量方法,其特征在于,在所述步骤S2中,采用基于平面聚类的平台平面检测与基于测试物品分割的触发线精确定位方法进行初始配置:步骤S21,分析由触发器触发抓拍到的深度点云数据,计数点云到基准面的垂直位移即为h(X,Y,Z)=fxX+fyY+fzZ+fd,得到位于基准面上方的点云,完成初步平面分割,其中,fx2+fy2+fz2=1,M(X,Y,Z)为在相机坐标下三维点云坐标值,fxX+fyY+fzZ+fd=0;步骤S22,通过下式计算点云在基准面上的投影点,保留落在初始ROI区域内的分割点云,采用欧拉聚类方法提取分割点云中最大的点云目标,并将距离图像中心点云最远的目标点标记为触发线位置, M ‾ ( X ‾ , Y ‾ , Z ‾ ) = M ( X , Y , Z ) - h ( X , ...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨恒,张政,张超峰,李晓波,王永超,何浩,
申请(专利权)人:北京正安维视科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:北京;11
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