【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于通信领域,尤其涉及一种输电线路巡线飞行避让装置及多旋翼巡线无人机。
技术介绍
近年来,我国国民经济的持续快速发展对电力工业提出越来越高的要求。我国目前已形成华北、东北、华中、西北和南方电网共6个跨省区电网,超过70万km的输电线路。然而由于我国国土辽阔,地形复杂,平原少、丘陵及山区较多,气象条件复杂,瓷绝缘子质量不够稳定等,为了安全和可靠地供电,巡线维护自动化和现代化已日益显示出其迫切性。目前其一是采用有限车载的方法,用车把人员运送到离预先判定的故障点较近的位置,再由人员徒步前往排查地点,但是这种方法不仅在时间上不能满足紧急故障的排除要求,而且人员即使到达了故障地点也难以对高塔、高压等设备进行排查分析。其二是采用有人驾驶的直升机进行巡线,但是目前有人直升机数量少,并且需要临时申请,调度时间长且维护费用昂贵,人身安全风险也较大;其三是采用无人机实现电力巡线,但是现有无人机并不具备紧急避让装置,在空中作业过程中,难免会遇到交跨线、树木、建筑物以及山体等障碍物,虽然无人机通过GPS导航具有沿地势飞行功能,但是由于GPS存在误差,在执行任务的过程中可能会出现偏离预定航向的情况,并且在远距离飞行时,由于飞行航线上的地势差很大,变化频率较高,常常会导致撞山的严重后果;在近距离飞行时,也常因线路过密,无法及时避让线路导致碰线路摔机现象,无法安全、高效地实现输电线路的巡线维护。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种输电线路巡线飞行避让装置,旨在解决现有无人机在电力巡线过程中,突遇障碍物无法及时避让,导致摔机的问题。本专利技术实施例是这样实现的,一种 ...
【技术保护点】
一种输电线路巡线飞行避让装置,其特征在于,所述装置包括:超声波传感器,用于根据发射电信号发射超声波,并将接收到的反射回波转换为反射电信号;测距单元,用于生成所述发射电信号以及接收反射电信号,并根据所述反射电信号的接收时间计算飞行避让装置与所述障碍物之间的距离,所述测距单元的发射端与所述超声波传感器的输入端连接,所述测距单元的反射端与所述超声波传感器的输出端连接;飞行控制单元,用于根据所述距离确定飞行状态,生成相应的飞行控制指令,所述飞行控制指令包括悬停信号、后退信号、前进信号、转弯信号;所述飞行控制单元的输入端与所述测距单元的输出端连接;飞行动力单元,用于根据所述飞行控制指令执行对应的飞行状态,所述飞行动力单元的输入端与所述飞行控制单元的输出端连接。
【技术特征摘要】
1.一种输电线路巡线飞行避让装置,其特征在于,所述装置包括:超声波传感器,用于根据发射电信号发射超声波,并将接收到的反射回波转换为反射电信号;测距单元,用于生成所述发射电信号以及接收反射电信号,并根据所述反射电信号的接收时间计算飞行避让装置与所述障碍物之间的距离,所述测距单元的发射端与所述超声波传感器的输入端连接,所述测距单元的反射端与所述超声波传感器的输出端连接;飞行控制单元,用于根据所述距离确定飞行状态,生成相应的飞行控制指令,所述飞行控制指令包括悬停信号、后退信号、前进信号、转弯信号;所述飞行控制单元的输入端与所述测距单元的输出端连接;飞行动力单元,用于根据所述飞行控制指令执行对应的飞行状态,所述飞行动力单元的输入端与所述飞行控制单元的输出端连接。2.如权利要求1所述的装置,其特征在于,所述超声波传感器为压电式超声波换能器。3.如权利要求2所述的装置,其特征在于,所述测距单元包括:超声波驱动模块,用于生成超声波驱动频率;处理模块,用于根据所述超声波驱动频率生成发射控制信号,所述处理模块的选择端与所述超声波驱动模块的输出端连接,所述处理模块的串口通信端为所述测距单元的输出端与所述飞行控制单元无线连接;超声波发射控制模块,用于根据所述发射控制信号生成发射电信号,所述超声波发射控制模块的输入端与所述处理模块的输出端连接,所述超声波发射控制模块的输出端为所述测距单元的发射端;超声波接收转换模块,用于将接收的反射电信号转换为反射处理信号,以供所述处理模块根据所述发射控制信号和反射处理信号计算超声波反射时间和障碍物距离,所述超声波接收转换模块的输入端为所述测距单元的接收端,所
\t述超声波接收转换模块的输出端与所述处理模块的输入端连接。4.如权利要求3所述的装置,其特征在于,所述超声波驱动模块包括:电容C5、电容C6和晶振;所述晶振的一端为所述超声波驱动模块的输出端与所述电容C6的一端连接,所述电容C6的另一端接地,所述晶振的另一端通过所述电容C5接地。5.如权利要求3所述的装置,其特征在于,所述超声波发射控制模块包括:电阻R1、电阻R2、第一与非门、第二与非门、第三与非门、第四与非门和第五与非门;所述第一与非门的输入端为所述超声波发射控制模块的输入端同时与所述第二与非门的输入端和所述第五与非门的输入端连接,所述第一与非门的输出端同时与所述第三与非门的输入端和所述第四与非门的输入端连接,...
【专利技术属性】
技术研发人员:阳一雄,范首东,石振江,高昌盛,徐晓峰,刘星,梁照敏,李钊,
申请(专利权)人:广西电网有限责任公司防城港供电局,航天科工深圳集团有限公司,
类型:发明
国别省市:广西;45
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