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本发明适用于通信领域，提供了一种输电线路巡线飞行避让装置及多旋翼巡线无人机，该装置包括：超声波传感器；测距单元，用于根据反射电信号的接收时间计算飞行避让装置与障碍物之间的距离；飞行控制单元，用于根据距离确定飞行状态，生成相应的飞行控制指令；...该专利属于广西电网有限责任公司防城港供电局;航天科工深圳（集团）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过广西电网有限责任公司防城港供电局;航天科工深圳（集团）有限公司授权不得商用。