挖土机制造技术

本发明专利技术的课题在于提供一种挖土机，在显示装置中进行能够确认铲斗的铲尖的轨迹线的履历的显示。该挖土机具有：端接附属装置(6)，进行作业；引导装置(50)，对铲斗(6)的操作进行引导；以及显示画面(41)，显示与通过端接附属装置(6)进行的作业有关的信息。引导装置(50)将过去的规定次数的挖掘动作中的端接附属装置(6)的作业部位的轨迹线的显示保留在显示画面中。

【技术实现步骤摘要】
本申请主张基于2015年3月27日申请的日本专利申请第2015-067685号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。
本专利技术涉及一种具有机器引导功能的挖土机。
技术介绍
作为施工机械的挖土机的操作人员为了有效且准确地进行通过附属装置进行的挖掘等作业，要求熟练的操作技术。因此，存在一种挖土机，其设置有引导挖土机的操作的功能(称为机器引导)，即使是挖土机的操作经验较少的操作人员也能够有效且准确地进行作业。(例如，参考专利文献1)。专利文献1：日本特开2014-148893号公报具有机器引导功能的挖土机中，有时铲斗的当前位置与表示作业目标面的目标线显示于显示装置。并且，有时还显示挖掘动作中的铲斗的铲尖的轨迹。铲斗的铲尖的轨迹作为表示从至今挖掘的当前的地表面到挖掘目标面的深度为何种程度的深度的信息来显示。因此，若通过铲斗进行的一次的挖掘动作结束之后，过渡到更深位置的挖掘动作，则所显示的前一次的挖掘动作的轨迹被删除，重新显示通过本次的挖掘动作进行的轨迹。这样，若前一次的挖掘动作的轨迹被删除，则之后无法确认至今为止通过何种铲斗的挖掘动作进行作业。并且，在显示画面上无法确认当前应挖掘的地表面(相当于前一次的铲斗的铲尖的轨迹)在哪里，在显示画面上无法确认当前的铲斗的铲尖相对于当前的地表面进入多深。
技术实现思路
因此，一实施方式的目的在于提供一种在显示装置中进行能够确认铲斗的铲尖的轨迹的履历的显示的挖土机。为了实现上述目的，根据本专利技术的一实施方式，提供一种挖土机，其具有：端接附属装置，进行作业；引导装置，对该端接附属装置的操作进行引导；以及显示装置，显示与通过所述端接附属装置进行的作业有关的信息，其中所述引导装置将过去的规定次数的动作中的所述端接附属装置的作业部位的轨迹线的显示保留在显示画面中。专利技术效果根据所公开的实施方式，挖土机的操作人员通过观察显示装置，能够确认挖掘作业中的过去的挖掘动作中的铲斗的铲尖的轨迹。因此，操作人员能够在显示装置的显示画面上确认当前的地表面或者通过铲斗从几次前的挖掘动作中所形成的地表面挖掘多深。附图说明图1是本专利技术的一实施方式的挖土机的侧视图。图2是表示挖土机的控制器与图像显示装置的连接的框图。图3是表示控制器及机器引导装置的功能结构的框图。图4是表示通过挖土机进行法面挖掘作业的图。图5是从驾驶室内的驾驶座观察挖土机的前方的图。图6是表示保留过去的规定次数的挖掘动作中的铲斗的铲尖的轨迹线而显示的显示画面的图。图7是表示对轨迹线进行颜色区分而显示的显示画面的图。图8是表示用于说明轨迹线的起始点与终点的确定方法的显示画面的图。图9是表示用于说明轨迹线的起始点与终点的确定方法的另一例子的显示画面的图。标号说明1-下部行走体，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-引擎，14-主泵，14b-压力传感器，15-先导泵，15a、15b-压力传感器，17-控制阀，26A～26C-操作杆，30-控制器，40-图像显示装置，41-图像显示部，50-机器引导装置，503-高度计算部，504-比较部，505-显示控制部，506-引导数据输出部，S1-动臂角度传感器，S2-斗杆角度传感器，S3-铲斗角度传感器，S7R、S7B、S8R、S8B、S9
R、S9B-压力传感器，G1-GPS装置(GNSS接收机)，D1-输入装置，D2-语音输出装置，D3-显示装置，D4-存储装置，D5-门锁操作杆，D6-门锁阀，D7-引擎控制器。具体实施方式参考附图，对本专利技术的实施方式进行说明。图1是一实施方式的挖土机的侧视图。挖土机的下部行走体1上经由回转机构2搭载有上部回转体3。上部回转体3上安装有动臂4。动臂4的前端安装有斗杆5，斗杆5的前端安装有作为端接附属装置的铲斗6。作为端接附属装置，也可以使用法面用铲斗、疏浚用铲斗等。动臂4、斗杆5以及铲斗6作为附属装置的一例构成挖掘附属装置，分别通过动臂缸7、斗杆缸8以及铲斗缸9被液压驱动。动臂4上安装有动臂角度传感器S1，斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2，铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。挖掘附属装置上可以设置铲斗倾斜机构。有时也将动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2以及铲斗角度传感器S3称为“姿势传感器”。动臂角度传感器S1检测动臂4的转动角度。本实施方式中，动臂角度传感器S1是检测相对于水平面的倾斜，从而检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度的加速度传感器。斗杆角度传感器S2检测斗杆5的转动角度。本实施方式中，斗杆角度传感器S2是检测相对于水平面的倾斜，从而检测斗杆5相对于动臂4的转动角度的加速度传感器。铲斗角度传感器S3检测铲斗6的转动角度。本实施方式中，铲斗角度传感器S3是检测相对于水平面的倾斜，从而检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度的加速度传感器。挖掘附属装置具备铲斗倾斜机构的情况下，铲斗角度传感器S3追加检测铲斗6绕倾斜轴的转动角度。动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2以及铲斗角度传感器S3可以为利用可变电阻器的电位器、检测所对应的液压缸的冲程量的冲程传感器、检测绕连结销的转动角度的旋转编码器等。上部回转体3上设置有驾驶室10，且搭载有引擎11等动力源。驾驶室10的顶部设置有GPS装置(GNSS接收机)G1。GPS装置G1通过GPS功能检测挖土机的位置，将位置数据供给至控制器30内的机器引导装置50。并且，驾驶室10内设置有输入装置D1、语音输出装置D2、显示装置D3、存储装置D4以
及控制器30。控制器30作为进行挖土机的驱动控制的主控制部发挥作用。本实施方式中，控制器30由包括CPU及内部存储器的运算处理装置构成。控制器30的各种功能通过CPU执行存储在内部存储器的程序来实现。控制器30也作为引导挖土机的操作的机器引导装置50发挥作用。本实施方式中，机器引导装置50例如以视觉或者听觉方式告知操作人员由操作人员设定的目标地形的表面与铲斗6的前端(铲尖)位置在铅垂方向上的距离。由此，机器引导装置50引导操作人员进行的挖土机的操作。另外，机器引导装置50可以仅通过视觉方式告知操作人员该距离，也可以仅通过听觉方式告知操作人员该距离。本实施方式中，机器引导装置50组装到控制器30，但也可以将机器引导装置50与控制器30分开设置。该情况下，机器引导装置50与控制器30同样地，由包括CPU及内部存储器的运算处理装置构成。机器引导装置50的各种功能通过CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。输入装置D1是挖土机的操作人员用于向包括机器引导装置50的控制器30输入各种信息的装置。本实施方式中，输入装置D1是安装在显示装置D3的表面的膜片开关。作为输入装置D1也可以使用触控面板等。语音输出装置D2根据来自控制器30所含的机器引导装置50的语音输出指令输出各种语音信息。本实施方式中，作为语音输出装置D2使用连接于机器引导装置50的车载扬声器。另外，作为语音输出装置D2可以利用蜂鸣器等警报器。显示装置D3根据来自控制器30所含的机器引导装置50的指令输出各种图像信息。本实施方式中，作为显示装置D3利用连接于机器引导装置50的车载液晶显示器。存储装置D4是用于存储各种信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种挖土机，其具有：端接附属装置，进行作业；引导装置，对该端接附属装置的操作进行引导；以及显示装置，显示与通过所述端接附属装置进行的作业有关的信息，其中，所述引导装置将过去的规定次数的动作中的所述端接附属装置的作业部位的轨迹线的显示保留在显示画面中。

【技术特征摘要】
2015.03.27 JP 2015-0676851.一种挖土机，其具有：端接附属装置，进行作业；引导装置，对该端接附属装置的操作进行引导；以及显示装置，显示与通过所述端接附属装置进行的作业有关的信息，其中，所述引导装置将过去的规定次数的动作中的所述端接附属装置的作业部位的轨迹线的显示保留在显示画面中。2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，所述引导装置根据施加到所述端接附属装置的作业部位的负荷，改变所述轨迹线的线种类或者颜色。3.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：泉川岳哉，
申请(专利权)人：住友建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP