一种机械手打磨换砂纸装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术的一种机械手打磨换砂纸装置，可供软件工程师在控制器编写软件，进而用于更换自动化打磨机器人的打磨工具的砂纸，该换砂纸装置包括支撑台、用于夹取待更换砂纸的夹取机构和提供新砂纸的供料机构，夹取机构和供料机构均固定于支撑台；夹取机构包括夹爪和驱动夹爪张开与闭合的气缸；供料机构包括用于放置新砂纸的托盘和用于顶起托盘的抬升组件；该装置还包括控制器、用于检测打磨工具到位情况的第一传感器和用于检测砂纸更换情况的第二传感器，第一传感器和第二传感器均与控制器连接。与现有技术相比，本实用新型专利技术能够全自动化地更换打磨机器人的打磨工具的砂纸，不用人工现场操作，节省了大量人力物力，效率非常高。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及打磨机换砂纸
，具体涉及一种机械手打磨换砂纸装置。
技术介绍
随着机械化、自动化的普及，对机械工件的需求越来越大，工件通常需要利用机器人对工件进行打磨。在自动化打磨生产线上，机械手带动磨头对待加工产品进行打磨处理。一般在打磨加工中，为了避免降低打磨品质，用于打磨的砂纸，使用一段时间后，需要进行更换。甚至每打磨一件或几件工件就要更换一次砂纸，导致更换砂纸较为频繁。目前大多数都是采用人工将使用后的砂纸撕下，手动更换上新的砂纸，工作效率非常低，浪费人力物力，且手动方式换砂纸，存在一定的安全隐患，容易造成操作人员的人身伤害。
技术实现思路
针对现有技术存在上述技术问题，本技术提供一种机械手打磨换砂纸装置，该换砂纸装置可供软件工程师编写软件后，与机器人配合即可自动为打磨工具更换砂纸。为实现上述目的，本技术提供以下技术方案：提供一种机械手打磨换砂纸装置，用于更换自动化打磨机器人的打磨工具的砂纸，包括支撑台、用于夹取待更换砂纸的夹取机构和提供新砂纸的供料机构，所述夹取机构和所述供料机构均固定于所述支撑台；所述夹取机构包括夹爪和驱动所述夹爪张开与闭合的气缸；所述供料机构包括用于放置新砂纸的托盘和用于顶起所述托盘的抬升组件；该装置还包括控制器、用于检测打磨工具到位情况的第一传感器和用于检测砂纸更换情况的第二传感器，第一传感器和第二传感器均与所述控制器连接。其中，所述抬升组件包括电机和丝杆，所述丝杆的一端和所述托盘连接，所述丝杆的另一端和所述电机连接。其中，所述电机位于所述支撑台的下方，所述丝杆穿设于所述支撑台。其中，所述托盘的周围设有导向轴，所述导向轴与所述支撑台连接。其中，所述导向轴有四根，放置新砂纸在托盘时，四根导向轴分别与砂纸的侧壁抵接。其中，该装置包括回收盒，所述回收盒放置于所述支撑台上。本技术的有益效果：本技术的一种机械手打磨换砂纸装置，可供软件工程师在控制器编写软件，进而用于更换自动化打磨机器人的打磨工具的砂纸，该换砂纸装置包括支撑台、用于夹取待更换砂纸的夹取机构和提供新砂纸的供料机构，夹取机构和供料机构均固定于支撑台；夹取机构包括夹爪和驱动夹爪张开与闭合的气缸；供料机构包括用于放置新砂纸的托盘和用于顶起托盘的抬升组件；该装置还包括控制器、用于检测打磨工具到位情况的第一传感器和用于检测砂纸更换情况的第二传感器，第一传感器和第二传感器均与控制器连接。使用时，把多张新的砂纸放置在托盘的上方，机器人上的打磨工具打磨一段时间需要更换砂纸时，机械手把打磨工具移动至夹爪处。第一传感器感应到打磨工具到达预设位置，并将信号传达控制器，控制器控制气缸驱动夹爪闭合以夹紧砂纸。然后机器人做远离夹爪运动，砂纸受力被撕除。若砂纸未被撕除，也能够被第二感应器检测，并把信号传达控制器，并重复上述动作。撕除砂纸后，机器人控制打磨工具移动到托盘的上方，第一传感器检测打磨工具到位，控制器控制抬升组件把托盘升起，直到新砂纸黏在打磨工具，然后打磨工具上升并稍作抖动，把层叠的新砂纸抖落，即完成更换砂纸的动作。与现有技术相比，本技术能够全自动化地更换打磨机器人的打磨工具的砂纸，不用人工现场操作，节省了大量人力物力，效率非常高。附图说明图1为本技术的一种机械手打磨换砂纸装置与机器人结合的结构示意图。图2为本技术的一种机械手打磨换砂纸装置的结构示意图。图3为本技术的一种机械手打磨换砂纸装置另一角度的结构示意图。附图标记：机器人1、打磨工具11、换砂纸装置12；支撑台2；夹取机构3、夹爪31、气缸32；供料机构4、砂纸41、托盘42、抬升组件43、电机431、丝杆432；导向轴5；回收盒6。具体实施方式以下结合具体实施例及附图对本技术进行详细说明。本实施例的一种机械手打磨换砂纸装置，用于更换自动化打磨机器人的打磨工具的砂纸，如图1至图3所示，包括支撑台2、用于夹取待更换砂纸的夹取机构3和提供新砂纸的供料机构4，夹取机构3和供料机构4均固定于支撑台2；夹取机构3包括夹爪31和驱动夹爪31张开与闭合的气缸32；供料机构4包括用于放置新砂纸41的托盘42和用于顶起托盘42的抬升组件43；砂纸41与打磨工具11之间通过魔术贴结构连接，具体的可以在打磨工具11上设有魔术贴结构的勾面，在砂纸41设有绒面；该装置还包括控制器（图中没画出）、用于检测打磨工具到位情况的第一传感器（图中没画出）和用于检测砂纸更换情况的第二传感器（图中没画出），第一传感器和第二传感器均与控制器连接。使用时，把多张新的砂纸41放置在托盘42的上方，机器人1上的打磨工具11打磨一段时间需要更换砂纸41时，机械手把打磨工具11移动至夹爪31处。第一传感器感应到打磨工具11到达预设位置，并将信号传达控制器，控制器控制气缸32驱动夹爪31闭合以夹紧旧砂纸。然后机器人1做远离夹爪31运动，旧砂纸受力被撕除。若旧砂纸未被撕除，也能够被第二感应器检测，并把信号传达控制器，并重复上述动作。撕除旧砂纸后，机器人1控制打磨工具11移动到托盘42的上方，第一传感器检测打磨工具11到位，控制器控制抬升组件43把托盘42升起，直到砂纸41黏在打磨工具11，然后打磨工具11上升并稍作抖动，把层叠的新砂纸抖落，即完成更换砂纸41的动作。与现有技术相比，本技术能够全自动化地更换打磨机器人1的打磨工具11的砂纸41，不用人工现场操作，节省了大量人力物力，效率非常高。抬升组件43的组成方式有多种，例如通过齿轮组件组成、凸轮组件或者蜗轮蜗杆组件，但是由于换砂纸41的过程比较注重精确，本实施例优选抬升组件43包括电机431和丝杆432，丝杆432的一端和托盘42连接，丝杆432的另一端和电机431连接。电机431位于支撑台的下方，丝杆432穿设于支撑台2。电机431带动丝杆螺母转动，丝杆螺母使丝杆432沿丝杆432的轴向运动，能够精确稳定地驱动托盘42上升，从而使黏上新砂纸41更加精确稳定。本实施例中，砂纸41固定在打磨工具11时，砂纸41延伸出打磨工具11的外围，能够在夹爪31提供一定的夹取的空间，更加容易撕掉旧砂纸。而且贴上新砂纸41时，也便于把新砂纸41覆盖整个打磨工具11的打磨面。本实施例中，砂纸41为矩形砂纸41，托盘42的周围设有导向轴5，导向轴5有四根，四根导向轴5分别与矩形砂纸41的四条侧边抵接，能够使砂纸41没有偏离地被抬升，进一步提高稳定性。其中，该装置包括回收盒6，回收盒6与支撑台连接，用于回收旧的砂纸41，使整套装置结构更加紧凑，功能更加齐全。最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对本技术保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本技术作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本技术的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术技术方案的实质和范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手打磨换砂纸装置，用于更换自动化打磨机器人的打磨工具的砂纸，其特征是：包括支撑台、用于夹取待更换砂纸的夹取机构和提供新砂纸的供料机构，所述夹取机构和所述供料机构均固定于所述支撑台；所述夹取机构包括夹爪和驱动所述夹爪张开与闭合的气缸；所述供料机构包括用于放置新砂纸的托盘和用于顶起所述托盘的抬升组件；该装置还包括控制器、用于检测打磨工具到位情况的第一传感器和用于检测砂纸更换情况的第二传感器，第一传感器和第二传感器均与所述控制器连接。

【技术特征摘要】
1.一种机械手打磨换砂纸装置，用于更换自动化打磨机器人的打磨工具的砂纸，其特征是：包括支撑台、用于夹取待更换砂纸的夹取机构和提供新砂纸的供料机构，所述夹取机构和所述供料机构均固定于所述支撑台；所述夹取机构包括夹爪和驱动所述夹爪张开与闭合的气缸；所述供料机构包括用于放置新砂纸的托盘和用于顶起所述托盘的抬升组件；该装置还包括控制器、用于检测打磨工具到位情况的第一传感器和用于检测砂纸更换情况的第二传感器，第一传感器和第二传感器均与所述控制器连接。2.根据权利要求1所述的一种机械手打磨换砂纸装置，其特征是：所述抬升组件包括电机和丝杆，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵丹雄，
申请(专利权)人：广东拓斯达科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44