驾驶者支援装置以及驾驶者支援方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种驾驶者支援装置以及驾驶者支援方法，包括：输出从上向下观察车辆的周围的方向的俯视图像的俯视图像输出部；在上述俯视图像中，利用顶帽滤波在上述车辆的左侧以及上述车辆的右侧检测车道的车道检测部；输出上述车辆的速度值的速度检测部；以及根据上述车辆的速度值，执行支援泊车以及警告偏离车道中的至少一者的统一控制部。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种，具体地，检测车辆周围的车道，基于车辆的速度执行支援泊车以及警告偏离车道中的任意一个的。
技术介绍
近年来，为了确保驾驶者以及步行者的安全，很多车辆上应用有泊车转向辅助系统(SPAS:Smart Parking Assist System)以及偏离车道警告系统(LDWS:Lane DepartureWarning System)。泊车转向辅助系统(SPAS =Smart Parking Assist System)以及偏离车道警告系统(LDWS:Lane Departure Warning System)采用检测车道的技术。但是，该两个系统分别采用不同的检测车道的算法，导致系统效率较低。最近，正在对将检测车道的技术统一适用于两个系统中，按照不同的状况分别执行泊车支援以及偏离车道警告的技术进行研究。
技术实现思路
(专利技术要解决的问题)本专利技术要解决的问题是对适用于泊车辅助系统和偏离车道警告系统的车道探测算法进行统一，从而消除系统效率低的问题。本专利技术要解决的另一个问题是提高车道检测准确度，根据车辆的速度，自动启动泊车辅助系统或偏离车道警告系统，从而提高使用者的方便性。本专利技术要解决的问题并不限定于上述提及的问题，本领域技术人员通过下面说明的内容可以明确地理解未说明的其他问题等。(解决问题的手段)为了实现上述问题，本专利技术的驾驶者支援装置包括:俯视图像输出部，用于输出从上向下观察车辆周围的视角的俯视(Top-View)图像；车道检测部，在上述俯视图像中，利用顶帽(Top-Hat)滤波检测上述车辆的左侧车道以及上述车辆的右侧车道；速度检测部，输出上述车辆的速度值；以及统一控制部，根据上述速度值，对泊车支援功能和偏离车道警告功能进行选择并启动。本专利技术的驾驶者支援方法包括:合成车辆的周围的图像而输出俯视图像的图像输出步骤；将上述俯视图像转换为灰度图像的图像转换步骤；在上述灰度图像中，利用顶帽滤波检测上述车辆的左侧车道和右侧车道的车道检测步骤；通过探测上述左侧车道和上述右侧车道的间隔，判断所检测到的车道的有效性的有效性判断步骤；测量上述车辆的速度值的速度测量步骤；以及根据上述速度值，对泊车支援功能和偏离车道警告功能进行选择并启动的功能启动步骤。(专利技术效果)根据本专利技术的，可以实现下面的效果中的一个或一个以上。第一，利用顶帽滤波(top hat filter)在俯视图像上检测出上述车辆的左侧以及上述车辆的右侧的车道，根据预定的间隔数值判断平行的车道的有效性，从而具有提高检测车道的准确性的优点。第二，根据车辆的速度，自动启动泊车辅助系统或偏离车道警告系统，从而具有提高使用者的方便性的优点。本专利技术的效果并不限定于上述提及的几点，本领域技术人员基于权利要求书中记载的内容可以明确地理解在此未提及的其他效果等。【附图说明】图1是示出本专利技术的驾驶者支援装置的构成的构成图。图2是示出本专利技术的驾驶者支援装置的俯视图像输出部以及车道检测部的控制构成的框图。图3是示出由本专利技术的驾驶者支援装置探测泊车空间的过程的流程图。图4是示出本专利技术的驾驶者支援方法的流程图。图5是示出本专利技术的驾驶者支援装置的车道检测部利用顶帽滤波(top-hatfilter)算出特征点的示意图。图6是示出从本专利技术的驾驶者支援装置的车道检测部算出的特征点提取线成分的示意图。图7是示出本专利技术的驾驶者支援装置的车道检测部识别泊车区域引导线的示意图。图8是示出本专利技术的驾驶者支援装置的车道检测部识别泊车线的示意图。图9是示出本专利技术的驾驶者支援装置中左右泊车线上重叠有左右泊车指示线的图像的不意图。图10是示出本专利技术的驾驶者支援装置的车道检测部基于检测到的车道的间隔判断车道的有效性的示意图。附图标记说明100:俯视图像输出部200:车道检测部300:速度检测部400:统一控制部500:泊车支援部600:驾驶者警告部【具体实施方式】通过参照附图详细说明的实施例，能够明确地理解本专利技术的优点及特征、以及实现这些的方法。但是，本专利技术并不限定于下面说明的实施例，可以以不同的各种方式实现本专利技术，下面的实施例仅用于使得本专利技术的公开更加完整，并且向本专利技术所属
的技术人员完整地告知本专利技术的范畴，应该基于权利要求书限定本专利技术的保护范围。在整个说明书中，相同的附图标记表示相同的构成要素。下面，参照用于说明本专利技术的的附图来说明本专利技术。图1是示出本专利技术的驾驶者支援装置的构成的构成图。本专利技术的一实施例的驾驶者支援装置包括俯视图像输出部100、车道检测部200、速度检测部300以及统一控制部400。具体地，本专利技术的驾驶者支援装置包括:输出从上向下观察车辆周围的视角的俯视(Top-View)图像的俯视图像输出部100 ;利用顶帽滤波(top hat filter)在上述俯视图像上检测上述车辆的左侧车道以及上述车辆的右侧车道的车道检测部200 ;输出上述车辆的速度值的速度检测部300 ;以及根据上述速度值，选择并启动泊车支援功能和偏离车道警告功能中一者的统一控制部400。俯视图像是指从车辆的上方向下观察上述车辆的周围的视角的图像。利用设在车辆上的摄像机拍摄车辆周围并进行合成，从而获得俯视图像。俯视图像输出部100可以是AVM(Around View Monitoring:全车监视系统)系统。上述车辆在前面、后面以及侧面中的至少一处具有摄像机。俯视图像输出部100通过设在车辆的前、后、侧面的摄像机拍摄车辆周围，并将所拍摄的车辆周围的图像合成为一个图像，从而输出俯视图像。适用顶帽滤波称为顶帽变换，用于检测灰度图像中明度发生变化的部分。例如，当灰度图像的较暗部分中间存在较亮部分时，如果适用顶帽滤波，则能够检测较暗部分和较亮部分相逢点。这是因为，较暗部分和较亮部分相逢点的明度变化最急剧。当检测车道时，在灰度图像中车道是较亮部分，除此之外的地面部分较暗，如果适用顶帽滤波，则能够检测车道的界部分。利用图2来后述车道检测部200利用顶帽滤波算出特征点的流程。上述车道检测部200在上述俯视图像的灰度(Grayscale)图像中沿水平方向适用顶帽滤波，检测明度变化量的最大值，可将检测到上述最大值的部分分别视为上述车道的左侧特征点以及右侧特征点。上述车道检测部当前第1页1 2 3 4 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驾驶者支援装置，包括：俯视图像输出部，用于输出从上向下观察车辆的周围的视角的俯视图像；车道检测部，在所述俯视图像中，利用顶帽滤波检测所述车辆的左侧车道以及所述车辆的右侧车道；速度检测部，输出所述车辆的速度值；以及统一控制部，根据所述速度值，对泊车支援功能和偏离车道警告功能进行选择并启动。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：李性洙，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR