一种虎克铰偏置的六自由度平台制造技术

一种虎克铰偏置的六自由度平台，本发明专利技术涉及一种偏置的平台，本发明专利技术内容是为了解决现有技术中并联机构的平台工作空间往往比较小，在传统的解决方案中，通常采用增大结构尺寸的方式来提高平台的工作空间的问题，它包括上平台、下平台和六个运动支链；上平台和下平台均为环形平台，六个运动支链分别为第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链、第四运动支链、第五运动支链和第六运动支链，上平台的下端面沿径向依次加工有上平台第一长方形凹槽、上平台第二长方形凹槽、上平台第三长方形凹槽、上平台第四长方形凹槽、上平台第五长方形凹槽和上平台第六长方形凹槽，本发明专利技术用于并联机构和机器人操作领域。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种偏置的平台，具体涉及一种虎克铰偏置的六自由度平台。
技术介绍
并联机构是指运动平台与固定平台之间用两个或两个以上分支相连，具有两个或两个以上自由度，且以驱动器分布在不同的支路上的机构。与串联机构相比，并联机构具有承载力强、结构紧凑、无累积误差及逆解算法简易等优异特点，促使其在航空航天、生物工程、并联机床、并联力传感器和工业生产等领域得到了广泛应用。但是由于采用了并联的布置方式，并联机构的工作空间往往比较小，传统的解决方案中，通常采用增大结构尺寸的方式来提高平台的工作空间。
技术实现思路
本
技术实现思路
是为了解决现有技术中并联机构的平台工作空间往往比较小，在传统的解决方案中，通常采用增大结构尺寸的方式来提高平台的工作空间的问题，进而提供一种虎克铰偏置的六自由度平台。本专利技术为解决上述问题而采用的技术方案是:—种虎克铰偏置的六自由度平台，它包括上平台、下平台和六个运动支链；上平台和下平台均为环形平台，上平台上加工有多个螺纹通孔，下平台上加工有多个螺纹通孔，六个运动支链分别为第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链、第四运动支链、第五运动支链和第六运动支链，上平台的下端面沿径向依次加工有上平台第一长方形凹槽、上平台第二长方形凹槽、上平台第三长方形凹槽、上平台第四长方形凹槽、上平台第五长方形凹槽和上平台第六长方形凹槽，其中上平台第一长方形凹槽和上平台第二长方形凹槽为一组上平台凹槽，上平台第三长方形凹槽和上平台第四长方形凹槽为一组上平台凹槽，上平台第五长方形凹槽和上平台第六长方形凹槽为一组上平台凹槽，三组上平台凹槽均布设置在上平台上，下平台上端面沿径向依次加工有下平台第一长方形凹槽、下平台第二长方形凹槽、下平台第三长方形凹槽、下平台第四长方形凹槽、下平台第五长方形凹槽和下平台第六长方形凹槽，其中下平台第一长方形凹槽和下平台第二长方形凹槽为一组下平台凹槽，下平台第三长方形凹槽和下平台第四长方形凹槽为一组下平台凹槽，下平台第五长方形凹槽和下平台第六长方形凹槽为一组下平台凹槽，三组下平台凹槽均布设置在下平台上，从上平台和下平台俯视看:上平台上的三组上平台凹槽和下平台三组下平台凹槽交错设置，第一运动支链的一端与上平台第六长方形凹槽固定连接，第一运动支链的另一端与下平台第一长方形凹槽固定连接，第二运动支链的一端与上平台第一长方形凹槽固定连接，第二运动支链的另一端与下平台第二长方形凹槽固定连接，第三运动支链的一端与上平台第二长方形凹槽固定连接，第三运动支链的另一端与下平台第三长方形凹槽固定连接，第四运动支链的一端与上平台第三长方形凹槽固定连接，第四运动支链的另一端与下平台第四长方形凹槽固定连接，第五运动支链的一端与上平台第四长方形凹槽固定连接，第五运动支链的另一端与下平台第五长方形凹槽固定连接，第六运动支链的一端与上平台第五长方形凹槽固定连接，第六运动支链的另一端与下平台第六长方形凹槽固定连接。本专利技术的有益效果是:1、本机构中的六个运动支链3采用相同的结构布置方案，每个运动支链3包括第一虎克铰4、圆柱副5和第二虎克铰6通过圆柱副5的驱动电机进行驱动，每个运动支链3具有6个自由度，运动支链3中的圆柱副5可以允许两个自由度的运动，一个沿驱动电机转轴的轴向方向移动和驱动电机转轴的径向转动，进而对本专利技术上平台1六个自由度的运动。2、本专利技术通过采用偏置型虎克铰，在不改变机构整体尺寸的前提下是系统的工作空间大幅提高。进而使六自由度平台在较大的范围内实现高速、高精度和高响应速度的运动。【附图说明】图1是本专利技术整体结构示意图，图2是本专利技术整体结构俯视图，图3是运动支链3的结构示意图，图4是第一虎克铰4的结构示意图，图5是第二虎克铰6的结构示意图，图6是六个运动支链3上的第一虎克铰4和第二虎克铰6分别与上平台1和下平台2固定连接的铰点俯视分布图， 图中A1为第二运动支链3-2上第一虎克铰4与上平台1固定连接的铰点，图中A2为第三运动支链3-3上第一虎克铰4与上平台1固定连接的铰点，图中A3为第四运动支链3-4上第一虎克铰4与上平台1固定连接的铰点，图中A4为第五运动支链3-5上第一虎克铰4与上平台1固定连接的铰点，图中A5为第六运动支链3-6上第一虎克铰4与上平台1固定连接的铰点，图中A6为第一运动支链3-1上第一虎克铰4与上平台1固定连接的铰点，图中B1为第一运动支链3-1上第二虎克铰6与下平台2固定连接的铰点，图中B2为第二运动支链3-2上第二虎克铰6与下平台2固定连接的铰点，图中B3为第三运动支链3-3上第二虎克铰6与下平台2固定连接的铰点，图中B4为第四运动支链3-4上第二虎克铰6与下平台2固定连接的铰点，图中B5为第五运动支链3-5上第二虎克铰6与下平台2固定连接的铰点，图中B6为第六运动支链3-6上第二虎克铰6与下平台2固定连接的铰点。【具体实施方式】【具体实施方式】一:结合图1-图6说明本实施方式，本实施方式所述一种虎克铰偏置的六自由度平台，它包括轴承外圈1、轴承内圈2、轴承固定架4和多个活动体3，轴承外圈1、轴承内圈2和轴承固定架4均为锥形套体，轴承固定架4的侧壁上均布加工有多个活动体安装孔，且每个活动体安装孔内对应安装有一个活动体3，轴承固定架4套装在轴承内圈2上，轴承外圈1套装在轴承固定架4上，且多个活动体3设置在轴承外圈1和轴承内圈2之间。【具体实施方式】二:结合图1-图4说明本实施方式，本实施方式所述一种虎克铰偏置的六自由度平台，所述每个运动支链3包括第一虎克铰4、圆柱副5和第二虎克铰6，第一虎克铰4和第二虎克铰6通过圆柱副5连接，其它与【具体实施方式】一相同。【具体实施方式】三:结合图1-图4说明本实施方式，本实施方式所述一种虎克铰偏置的六自由度平台，所述第一虎克铰4包括第一虎克铰压块7、第一虎克铰芯体8、第一虎克铰压板9和第一虎克铰支撑架10，第一虎克铰压块7和第一虎克铰压板9固定安装在第一虎克铰芯体8的两端，第一虎克铰芯体8通过销轴与第一虎克铰支撑架10转动连接，六个第一虎克铰压块7和六个第一虎克铰压板9均依次安装在上平台第一长方形凹槽21、上平台第二长方形凹槽22、上平台第三长方形凹槽23、上平台第四长方形凹槽24、上平台第五长方形凹槽25和上平台第六长方形凹槽26上，其它与【具体实施方式】一相同。【具体实施方式】四:结合图1-图4说明本实施方式，本实施方式所述一种虎克铰偏置的六自由度平台，所述第二虎克铰6包括第二虎克铰压块11、第二虎克铰芯体12、第二虎克铰压板13和第二虎克铰支撑架14，第二虎克铰压块11和第二虎克铰压板13固定安装在第二虎克铰芯体12的两端，第二虎克铰芯体12通过销轴与第二虎克铰支撑架14转动连接，六个第二虎克铰压块11和第二虎克铰压板13均依次安装在下平台第一长方形凹槽31、下平台第二长方形凹槽32、下平台第三长方形凹槽33、下平台第四长方形凹槽34、下平台第五长方形凹槽35当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种虎克铰偏置的六自由度平台，其特征在于：它包括上平台(1)、下平台(2)和六个运动支链(3)；上平台(1)和下平台(2)均为环形平台，上平台(1)上加工有多个螺纹通孔，下平台(2)上加工有多个螺纹通孔，六个运动支链(3)分别为第一运动支链(3‑1)、第二运动支链(3‑2)、第三运动支链(3‑3)、第四运动支链(3‑4)、第五运动支链(3‑5)和第六运动支链(3‑6)，上平台(1)的下端面沿径向依次加工有上平台第一长方形凹槽(21)、上平台第二长方形凹槽(22)、上平台第三长方形凹槽(23)、上平台第四长方形凹槽(24)、上平台第五长方形凹槽(25)和上平台第六长方形凹槽(26)，其中上平台第一长方形凹槽(21)和上平台第二长方形凹槽(22)为一组上平台凹槽，上平台第三长方形凹槽(23)和上平台第四长方形凹槽(24)为一组上平台凹槽，上平台第五长方形凹槽(25)和上平台第六长方形凹槽(26)为一组上平台凹槽，三组上平台凹槽均布设置在上平台(1)上，下平台(2)上端面沿径向依次加工有下平台第一长方形凹槽(31)、下平台第二长方形凹槽(32)、下平台第三长方形凹槽(33)、下平台第四长方形凹槽(34)、下平台第五长方形凹槽(35)和下平台第六长方形凹槽(36)，其中下平台第一长方形凹槽(31)和下平台第二长方形凹槽(32)为一组下平台凹槽，下平台第三长方形凹槽(33)和下平台第四长方形凹槽(34)为一组下平台凹槽，下平台第五长方形凹槽(35)和下平台第六长方形凹槽(36)为一组下平台凹槽，三组下平台凹槽均布设置在下平台(2)上，从上平台(1)和下平台(2)俯视看：上平台(1)上的三组上平台凹槽和下平台(2)三组下平台凹槽交错设置，第一运动支链(3‑1)的一端与上平台第六长方形凹槽(26)固定连接，第一运动支链(3‑1)的另一端与下平台第一长方形凹槽(31)固定连接，第二运动支链(3‑2)的一端与上平台第一长方形凹槽(21)固定连接，第二运动支链(3‑2)的另一端与下平台第二长方形凹槽(32)固定连接，第三运动支链(3‑3)的一端与上平台第二长方形凹槽(22)固定连接，第三运动支链(3‑3)的另一端与下平台第三长方形凹槽(33)固定连接，第四运动支链(3‑4)的一端与上平台第三长方形凹槽(23)固定连接，第四运动支链(3‑4)的另一端与下平台第四长方形凹槽(34)固定连接，第五运动支链(3‑5)的一端与上平台第四长方形凹槽(24)固定连接，第五运动支链(3‑5)的另一端与下平台第五长方形凹槽(35)固定连接，第六运动支链(3‑6)的一端与上平台第五长方形凹槽(25)固定连接，第六运动支链(3‑6)的另一端与下平台第六长方形凹槽(36)固定连接。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杜志江，董为，杨淼，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23