【技术实现步骤摘要】
嫁接机蔬菜苗三维定位与夹持装置
本专利技术涉及的园艺农业机械的自动化控制领域,具体涉及是自动嫁接机中蔬菜苗三维定位与夹持装置。
技术介绍
蔬菜生产规模、设施规模不断增大,工厂化育苗也相继出现。嫁接作为改善蔬菜品质,预防土传病虫害的重要手段,得到了广泛应用。手工嫁接作业效率低,嫁接成活率不高,已经不能满足当前嫁接作业的实际需求。国内外相关机构已经研发出部分嫁接机,蔬菜嫁接方法多是贴接法嫁接,作业效率和嫁接成活率都达到了一定的水平,而蔬菜嫁接机嫁接成活率进一步提高的关键因素在于蔬菜苗嫁接过程砧木和穗木的对接定位。现有的定位多采用机械方法进行定位,由于各株蔬菜苗变化差异大,无法精确定位。这使得蔬菜嫁接育苗地成活率和自动化程度提高收到了一定的限制。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种嫁接机蔬菜苗三维定位与夹持装置,由三维定位机构、夹持装置和两个摄像头构成,其中三维定位机构由第一线性导轨、第二线性导轨、第三线性导轨以及直线导轨构成,夹持装置主要包括电磁铁和上下夹持手臂,两个摄像头水平安装,所述的直线导轨由直线导轨滑台和直线光轴构成。所述的三维定位机构由三个线性导轨和一个直线导轨构成,其中第一线性导轨、第二线性导轨、第三线性导轨的结构相同,都是由步进电机、滚珠丝杠和丝杠滑台构成,第三线性导轨和直线导轨在下端,第三线性导轨的滑台和直线导轨滑台与中间的第二线性导轨底部连接,第二线性导轨的滑台与第一线性导轨的底部连接。所述的夹持装置由夹持底座、上夹持手臂、下夹持手臂、连接螺栓、压紧弹簧、电磁铁组成,夹持装置安装在第一线性导轨的滑台上,上夹持手臂与夹持底座固定连接,下夹持 ...
【技术保护点】
蔬菜苗三维定位与夹持装置,其特征在于,由三维定位机构、夹持装置(6)和摄像头(7)构成,其中所述的三维定位机构由第一线性导轨(1)、第二线性导轨(2)、第三线性导轨(3)以及直线导轨构成,所述的夹持装置(6)包括电磁铁(13)、上夹持手臂(9)和下夹持手臂(10),所述的摄像头(7)有两个,水平安装,所述的直线导轨由直线导轨滑台(4)和直线光轴(5)构成。
【技术特征摘要】
1.蔬菜苗三维定位与夹持装置,其特征在于,由三维定位机构、夹持装置(6)和摄像头(7)构成,其中所述的三维定位机构由第一线性导轨(1)、第二线性导轨(2)、第三线性导轨(3)以及直线导轨构成,所述的夹持装置(6)包括电磁铁(13)、上夹持手臂(9)和下夹持手臂(10),所述的摄像头(7)有两个,水平安装,所述的直线导轨由直线导轨滑台(4)和直线光轴(5)构成;其中所述的第一线性导轨(1)、第二线性导轨(2)、第三线性导轨(3)的结构相同,都是由步进电机(14)、滚珠丝杠(1...
【专利技术属性】
技术研发人员:李建平,季明东,王萌,孙伟,
申请(专利权)人:浙江大学,
类型:发明
国别省市:浙江;33
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