本发明公开了一种矿井救援机器人，其包括本体、行走组件、机械手和驱动组件，行走组件至少为两个，至少两个行走组件中的至少部分沿第一方向间隔布置，行走组件包括沿第二方向依次连接的第一行走部件、第二行走部件和第三行走部件，且第一行走部件相对于第...

本发明公开了一种锚杆钻车及其巷道支护方法，所述锚杆钻车的巷道支护方法包括：利用所述激光发射器向煤壁发射十字圆环形光斑；利用所述主摄像机获取所述煤壁上的光斑图像；利用所述图像处理器对所述光斑图像进行处理，得到所述锚杆钻机的位姿；利用所述控...

本发明公开了一种机械设备、位姿检测系统和位姿检测方法，所述位姿检测方法包括：利用所述激光发射器向所述工件平面发射十字圆环形光斑；利用所述工业相机获取所述工件平面上的光斑图像；利用所述图像处理系统对所述光斑图像进行处理，得到所述激光发射器...

本发明涉及一种充填工作面大步距充填护顶装置、系统和速凝充填方法，所述充填工作面大步距充填护顶装置包括液压支架、至少一根长条形圆钢管。所述液压支架布置在充填工作面；所述长条形圆钢管的一端与所述液压支架铰接，并与液压支架内充填管路连接，另一...

本发明提供了一种满水采空区管孔直连式注浆排气装置及排气方法，所属采空区注浆治理技术领域，排气装置包括：第一排气管、第一阀门、第二排气管和第二阀门；满水采空区注浆采用注浆管与孔口管直接连接方法，第一排气管和第二排气管使注浆钻孔与注浆管连通...

本发明公开了一种钻注一体式中空锚杆装置，所述钻注一体式中空锚杆装置包括：主座体、钻孔组件、移动轴、锚注组件和锚杆组件，钻孔组件包括钻轴和驱动件，钻轴设有第一中心孔，驱动件与钻轴相连，移动轴可移动地配合在第一中心孔内，移动轴设有第二中心孔...

本发明提供一种水平多分支注浆井的布井方法，包括以下步骤：获取地层的地层倾角以及地层垂深；根据所述地层倾角获取分支井结构；根据所述分支井结构，获取所述分支井结构在所述地层内的布设方式；根据所述地层垂深，获取所述分支井结构的进尺标准。在本发...

本发明公开了一种静定流体通道多功能钻箱，所述静定流体通道多功能钻箱包括：基座、第一转轴、第二转轴、锚注组件、驱动件和传动组件，第一转轴可转动地设在基座上，第一转轴设有第一通孔，第二转轴配合在第一通孔内且沿第一转轴的长度方向可移动，第二转...

本发明提供一种二维煤板双液注浆实时可视化装置及其使用方法，包括：试样盒，包括：固定件和两个透明板，两个透明板可准确设置间隔距离，两个透明板之间构造有容置空间，固定件可拆卸地设置在两个透明板上；注浆机构包括：注浆容器，注浆容器中设有活塞，...

本发明公开了一种钻注预紧一体化锚杆支护装置及施工方法，所述钻注预紧一体化锚杆支护装置包括：基座、第一转轴、第二转轴、锚注组件、驱动件和传动组件，第一转轴可转动地设在基座上，第一转轴设有第一通孔，第二转轴配合在第一通孔内且沿第一转轴的长度...

本发明公开了一种多功能锚杆支护设备，所述多功能锚杆支护设备包括：基座、第一空心轴、第二空心轴、注浆轴、驱动件和传动组件，第一空心轴可转动地设在基座上，第一空心轴套设在第二空心轴外，且第一空心轴转动可带动第二空心轴沿第一空心轴的长度方向移...

本发明公开了一种多功能锚杆支护钻箱，所述多功能锚杆支护钻箱包括基座、转轴、第一驱动组件、注浆组件、第二驱动组件和止回组件，转轴可转动连接于基座，转轴的轴线沿第一方向设置，转轴上设有通孔，通孔的轴线沿第一方向设置，第一驱动组件连接于基座并...

本发明提供了一种铁塔调斜结构和调斜方法，所属铁塔检修技术领域，调斜结构包括：气囊和充放气装置；气囊嵌入地基内；充放气装置与气囊相连通；其中，至少四个铁塔基础对称设置在铁塔的下方，用于对铁塔进行支撑，且每个铁塔基础下方都设置有对应的气囊。...

本发明提供一种调心球垫设备及锚杆支护系统，包括：调心球垫和应力枕，调心球垫的中心和应力枕的中心均设有锚杆安装孔，调心球垫设置在应力枕上，且调心球垫和应力枕同轴设置，应力枕用于获取在调心球垫和应力枕受到挤压力时的压力应变参数。本发明通过将...

本发明提供一种长步距连续充填综采方法，涉及煤炭开采领域，包括以下步骤：将综采工作面划分成多个预定长度的区段，并在每个区段内安装至少两个间隔布置的侧翻板支架；在每个区段中的相邻两个侧翻板支架之间安装第一钢模板；在综采工作面两端安装第二钢模...

本发明公开了一种连采连充工作面支巷支护装置及方法，连采连充工作面支巷支护装置包括机械臂和若干伸缩杆，机械臂和若干伸缩杆分别设置于连续采煤机的操作平台上，连续采煤机沿支巷掘进时，机械臂可将伸缩杆抓取至支巷顶端的顶板下方并伸长伸缩杆至伸缩杆...

本发明公开了一种锚杆支护装置及施工方法，所述锚杆支护装置包括基座、钻孔组件、注浆组件和泵送组件，钻孔组件连接于基座，钻杆组件包括转轴和驱动件，转轴上设有通孔，驱动件与转轴传动连接，注浆组件可滑动连接于基座，注浆组件包括锚注件和套筒，锚注...

本发明提供一种矿井工作面涌水量预测方法、装置、电子设备及存储介质，其中所述矿井工作面涌水量预测方法包括：基于隔水关键层的力学参数、含水层的至少一个目标富水性参数及含水层的渗透系数，确定含水层的瞬时水量；渗透系数与采动影响的程度相关；基于...

本发明涉及矿区治理技术领域，具体地，涉及一种治理房柱式采空区的方法，该方法包括：在所述房柱式采空区上布置抽水钻位和注浆钻位，所述注浆钻位和所述抽水钻位与所述采空空间对应；在所述抽水钻位处和所述注浆钻位处分别进行打孔，以得到与所述采空空间...

本发明提供一种工作面大范围坚硬岩石陷落柱超前弱化处理方法，涉及煤炭开采技术领域，包括以下步骤：通过地质钻孔确定工作面回采空间煤层内的岩石陷落柱的位置、大小以及形状；在回采巷道煤壁的中间位置通过定向钻机根据煤层的倾向进行定向钻孔；通过压裂...