本发明提供了一种助力自行车及其变速装置；其中，变速装置包括电子控制单元、电源单元、电机单元、变速单元和传感单元；电源单元用于提供电能；传感单元用于采集自行车的运动信号；运动信号包括踏频信号和扭矩信号；电子控制单元用于根据运动信号和用户预...