在一个实施方式中，系统基于点云的初始帧生成占用网格地图。系统接收点云的一个或多个后续帧。针对后续帧中的每个，系统基于后续帧来更新占用网格地图。系统基于所述更新来识别一个或多个异常体素，系统确定异常体素是否属于壁对象，并且响应于确定出异常...

系统识别通过ADV导航出的道路，该道路由来自一个或多个LIDAR传感器的一个或多个点云捕获(2601)。系统从点云提取所识别道路的道路标记信息，所述道路标记信息描述所识别道路的一个或多个道路标记(2602)。系统基于道路标记将道路划分成...

在LIDAR定位中使用神经网络进行解决方案推断的方法包括在解空间中构建用于自动驾驶车辆(ADV)的预测姿势的成本量。该成本量包括多个子量。每个子量表示来自在线点云的关键点与预建的点云地图上的相应关键点之间的匹配成本(1001)。该方法还...

一种在自动驾驶车辆的定位结果中进行时间平滑的方法包括：针对在线点云中的一系列连续的光探测和测距(LIDAR)帧中的每个来创建概率偏移量，该概率偏移量表示来自在线点云的第一组关键点与来自预先建立的点云地图的第二组关键点之间的整体匹配成本(...

根据一个实施方式，系统从ADV的、捕捉ADV附近的多个障碍物的图像捕捉装置接收感知ADV的环境的捕获图像。系统基于用于ADV的道路车道的宽度生成第一隧道，其中，第一隧道表示用于ADV行进通过的可通行车道。系统基于障碍物的位置生成一个或多...

在自动驾驶车辆(ADV)的操作中规划并执行三点转弯。确定从起点并经过终点的候选路线，起点和终点位于与相反行进方向相关的车道中。候选路线被分类为部分重叠的第一段、第二段和第三段。与候选路线相关的总成本至少部分地基于第一段和第二段来确定。确...

根据各种实施方式，提供了由ADV使用以避开自反向车道中的进入对象的系统和方法。在实施方式中，ADV在进入自反向车道之前确定自反向车道具有预定宽度。在进入自反向车道后，ADV可以跟随位于自反向车道的中心处的第一参考线。响应于检测到进入对象...

ADV基于从安装在ADV上的各种传感器获得的传感器数据来感知ADV周围的驾驶环境，包括例如感知和识别ADV可能即将转弯的拐角。基于驾驶环境的感知数据，表示ADV即将转弯的拐角的进入点的特性的特征集。基于拐角的特性，确定拐角的进入点。基于...

在一个实施方式中，自动驾驶系统基于从各种传感器获得的传感器数据来感知围绕ADV的驾驶环境，包括确认一个或多个对象。对于每个对象，使用预定算法生成连接对象和ADV的当前位置的弧形曲线。计算弧形曲线的曲率。选择弧形曲线中的一个，其中所选弧形...

根据各种实施方式，描述了用于平滑自动驾驶车辆的参考线的系统和方法。在示例性方法中，可以根据高清晰度地图和路线制定结果生成原始参考线，并且可以基于预定公式截断原始参考线。截断的原始参考线可以包括多个点，每个点表示自动驾驶车辆在全局坐标系中...

在一个实施方式中，本文中描述的是用于过滤障碍物以减少自动驾驶车辆(ADV)在给定的规划阶段中处理的障碍物的数量的系统和方法。ADV可以基于ADV正在行进的第一车道中的标准集来识别障碍物的第一集合，过滤掉第一车道中的剩余障碍物，并且从AD...

在一个实施方式中，在操作自动驾驶车辆(ADV)中规划用于停车的路径。该操作包括：确定多个采样点；确定用于停车的、连接起点和终点的多个候选路径，每个候选路径通过采样点中的一个采样点；确定与多个候选路径中的每一个候选路径相关联的成本；从多个...

公开了用于自动驾驶车辆(101)的行人概率预测系统。系统从ADV的图像拍摄装置接收感知ADV的环境的拍摄图像(801)；系统基于拍摄图像识别ADV附近的移动中的障碍物(802)；系统预测移动障碍物在多个时间点中的每个时间点的位置(803...

响应于对自动驾驶车辆(ADV)进行三点转弯的请求(601)，基于最大前向曲率变化率使用第一螺旋函数生成前向转弯路径(602)。基于最大后向曲率变化率使用第二螺旋函数生成后向转弯路径(603)。前向曲率变化率和后向曲率变化率可基于与ADV...

响应于对三点转弯的请求，从ADV的当前位置和前进方向生成前向转弯路径。在生成前向转弯路径时，通过施加完全转向命令，基于ADV的最大前向转弯角确定前向曲率。从ADV的当前位置基于前向曲率确定前向转弯路径。基于感知该时间点下的车辆周围的驾驶...

在自动驾驶车辆(ADV)中使用的传感器单元(500)包括传感器接口(504)，该传感器接口可联接至安装在ADV的多个不同位置上的多个传感器(510)。传感器单元(500)还包括主机接口(505)，该主机接口可联接至诸如用于自动地驾驶车辆...

在一个实施方式中，系统从ADV的图像捕捉装置接收感知ADV的环境的捕获图像，其中，所捕获的图像识别ADV附近的运动中的障碍物。系统基于移动障碍物的投影生成移动障碍物周围的可行区域。如果ADV在可行区域内，则系统确定ADV的上限速度限制。...

本申请公开了一种图像处理方法、装置、设备和可读存储介质，涉及深度学习技术领域。具体实现方案为：获取待处理图像，通过图像处理模型提取所述待处理图像的原始图像特征，提取所述原始图像特征的深度特征，以及对所述原始图像特征和所述深度特征进行合并...

本申请公开了网页场景识别方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能领域，其中方法可包括：根据不同网页场景下的网页元素特征构建特征库；针对待识别的网页场景，当待处理的网页打开后处于运行状态时，获取其中的网页元素；针对任一网页元素，分别从...

本文中描述通过利用传感器系统的运动来提高重新定位的成功率并消除虚假重新定位的歧义的系统和方法。在一个或多个实施方式中，在重新定位过程期间，使用一个或多个视觉传感器拍摄快照，并且在视觉地图中实施单次重新定位以建立候选假设。在一个或多个实施...