一种巡线机器人变距机构及巡线机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种巡线机器人变距机构，用于巡线机器人，包括：基座，用于安装所述巡线机器人的夹持机构；可滑动地设置于所述基座上的滑座，所述滑座用于安装所述巡线机器人的行走轮组机构；可转动地架设在所述基座上的丝杠；与所述丝杠螺纹配合的丝母，所述丝母与所述滑座相连；设置于所述基座上，用于驱动所述丝杠转动的变距驱动装置。本实用新型专利技术能够快速越过障碍物，提高了巡线机器人的应用范围。本实用新型专利技术还公开了一种具有上述巡线机器人变距机构的巡线机器人。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术公开了一种巡线机器人变距机构，用于巡线机器人，包括：基座，用于安装所述巡线机器人的夹持机构；可滑动地设置于所述基座上的滑座，所述滑座用于安装所述巡线机器人的行走轮组机构；可转动地架设在所述基座上的丝杠；与所述丝杠螺纹配合的丝母，所述丝母与所述滑座相连；设置于所述基座上，用于驱动所述丝杠转动的变距驱动装置。本技术能够快速越过障碍物，提高了巡线机器人的应用范围。本技术还公开了一种具有上述巡线机器人变距机构的巡线机器人。【专利说明】 一种巡线机器人变距机构及巡线机器人
本技术涉及巡线机器人
，更具体地说，涉及一种巡线机器人变距机构及巡线机器人。
技术介绍
采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电力的主要方式，高压和超高压线路的安全运行是远距离输电的保障。但是，架空输电线路长期暴露在野外，因受到持续的机械张力、风吹日晒、材料老化的影响，经常出现断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换，原本微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故，造成大面积停电，从而带来极大的经济损失和严重的社会影响。早期，传统的巡线方法采用人工目测和飞机巡航。人工目测往往费时费力而事倍功半，且受制于作业人员的经验和个人素质，人身安全还得不到保障。飞机巡航则只能检测输电线的上半部分。现有技术中除了上述两种巡线方式之外，还具有一种机器人巡检方式，利用机器人带电巡检和维护超高压输电网络，不但可以减轻工人千里巡线和带电作业的劳动强度，而且对提高电网自动化水平、保障电网安全运行具有重要意义。在机器人研究领域中，电力机器人属于典型的特种机器人，其研究应用范围越来越广，在国际上形成了独特的电力机器人应用研究领域，特别是机器人技术在架空输电线路巡检、异物清除等方面的应用研究更是电力机器人研究领域的热点。架空输电线路机器人是以移动机器人为载体，携带检测仪器或作业工具，沿架空输电线路的地线或导线运动，对线路进行检测、维护等作业。巡线机器人的行走机构一般包括基座以及设置于基座上的行走轮组机构和夹持机构。其中，行走轮组机构包括驱动轮机构和压紧轮机构，驱动轮机构的多个驱动轮搭接在线路上，压紧轮机构的压紧轮压紧在线路的下侧，为驱动轮提供预紧摩擦力。通常驱动轮至少为两个，驱动轮是由一个直流无刷电机带动旋转，在驱动轮旋转时，便实现了巡线机器人在线路上的行走。然而线路上必定具有一些障碍，对于规则的障碍物，驱动轮机构还可通过驱动轮的开合实现越障功能，但是对于线路中的一些不规则排布的障碍物，仅仅通过驱动轮的开合也很难实现越障，导致巡线机器人的应用范围受限。因此，如何保证巡线机器人具有越障功能，提高巡线机器人的应用范围，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种巡线机器人变距机构，以保证巡线机器人具有越障功能，提高巡线机器人的应用范围；本技术的另一目的在于提供一种具有巡线机器人变距机构的巡线机器人。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案:一种巡线机器人变距机构，用于巡线机器人，包括:基座，用于安装所述巡线机器人的夹持机构；可滑动地设置于所述基座上的滑座，所述滑座用于安装所述巡线机器人的行走轮组机构；可转动地架设在所述基座上的丝杠；与所述丝杠螺纹配合的丝母，所述丝母与所述滑座相连；设置于所述基座上，用于驱动所述丝杠转动的变距驱动装置。优选地，在上述巡线机器人变距机构中，所述基座上设置有第一变距滑动装置，所述滑座上设置有与所述第一变距滑动装置滑动配合的第二变距滑动装置。优选地，在上述巡线机器人变距机构中，所述第一变距滑动装置为滑轨，所述第二变距滑动装置为与滑轨配合的滑槽；或者，所述第一变距滑动装置为滑槽，所述第二变距滑动装置为与滑槽配合的滑轨。优选地，在上述巡线机器人变距机构中，所述变距驱动装置通过传动装置与所述丝杠相连。优选地，在上述巡线机器人变距机构中，所述传动装置包括:设置于所述变距驱动装置的输出轴上的主动带轮；设置于所述丝杠上的从动带轮；连接所述主动带轮和所述从动带轮的传动带。优选地，在上述巡线机器人变距机构中，所述变距驱动装置为电机。优选地，在上述巡线机器人变距机构中，所述丝杠通过轴承架设在所述基座上。一种巡线机器人，包括行走轮组机构和夹持机构，还包括如上任一项所述的巡线机器人变距机构，所述夹持机构设置于所述基座上，所述行走轮组机构设置于所述滑座上。从上述的技术方案可以看出，本技术提供的巡线机器人变距机构，通过变距驱动装置提供动力，带动丝杠旋转，在丝杠旋转的过程中，丝母沿丝杠的轴向移动，同时带动滑座移动，滑座带动其上的行走轮组机构移动。在行走轮组机构遇到障碍物时，行走轮组机构的驱动轮分开，并通过丝杠机构带动滑座上的行走轮组机构快速越过障碍物。本技术能够快速越过障碍物，提高了巡线机器人的应用范围。【专利附图】【附图说明】为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的巡线机器人变距机构的结构示意图；图2为本技术实施例提供的巡线机器人动作过程一的结构示意图；图3为本技术实施例提供的巡线机器人动作过程二的结构示意图；图4为本技术实施例提供的巡线机器人动作过程三的结构示意图；图5为本技术实施例提供的巡线机器人动作过程四的结构示意图；图6为本技术实施例提供的巡线机器人动作过程五的结构示意图；图7为本技术实施例提供的巡线机器人动作过程六的结构示意图。其中:501为基座，502为第一变距滑动装置，503为滑座，504为丝杠，505为丝母，506为变距驱动装置；100为障碍物，200为夹持机构，300为第一行走轮组机构，400为第二行走轮组机构，500为第一巡线机器人变距机构，600为第二巡线机器人变距机构。【具体实施方式】本技术的核心在于提供一种巡线机器人变距机构，以保证巡线机器人具有越障功能，提高巡线机器人的应用范围；本技术的另一核心在于提供一种具有巡线机器人变距机构的巡线机器人。下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1，图1为本技术实施例提供的压紧轮机构的结构示意图。本技术实施例提供的巡线机器人变距机构，用于巡线机器人，包括基座501、滑座503、丝杠504、丝母505和变距驱动装置506。其中，基座501用于安装巡线机器人的夹持机构，夹持机构相对于基座501是固定不同的，即在基座501移动时，夹持机构跟随移动。夹持机构包括支撑盒、支撑架、第一转动轴、第二转动轴、夹持驱动装置、第一夹持爪和第二夹持爪。其中，支撑架设置于支撑盒上，第一转动轴和第二转动轴可转动地设置于支撑架上，第一转动轴和第二转动轴通过传动机构传动连接，即只需要通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：周庆，陈超，甘建峰，陈勇全，吴高林，王谦，王成疆，钱辉环，郝建，石为人，逄凯，
申请(专利权)人：国家电网公司，国网重庆市电力公司电力科学研究院，深圳市先进智能技术研究所，
类型：实用新型
国别省市：