多机械臂同步控制实验平台及实验方法技术

多机械臂同步控制实验平台及实验方法，属于同步控制仿真技术领域。其特征在于：包括仿真控制单元以及执行单元，仿真控制单元为依次相连的上位机、DSPACE平台、ARM平台，ARM平台同时与一个或多个分布式同步控制器及上位机相连，执行单元为与分布式同步控制器对应，与ARM平台相连的机械臂执行单元。实验方法包括：（1）对机械臂进行建模；（2）对机械臂的动力学模型进行仿真；（3）同步控制代码的转换及下发；（4）ARM平台的调度处理；（5）分布式同步控制器的执行；（6）机械臂的动作；（7）仿真测试结束。本发明专利技术具有通用的、开放性较高，能够为大多数非线性复杂网络控制算法提供测试环境的优点。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】，属于同步控制仿真
。其特征在于：包括仿真控制单元以及执行单元，仿真控制单元为依次相连的上位机、DSPACE平台、ARM平台，ARM平台同时与一个或多个分布式同步控制器及上位机相连，执行单元为与分布式同步控制器对应，与ARM平台相连的机械臂执行单元。实验方法包括：（1）对机械臂进行建模；（2）对机械臂的动力学模型进行仿真；（3）同步控制代码的转换及下发；（4）ARM平台的调度处理；（5）分布式同步控制器的执行；（6）机械臂的动作；（7）仿真测试结束。本专利技术具有通用的、开放性较高，能够为大多数非线性复杂网络控制算法提供测试环境的优点。【专利说明】
，属于同步控制仿真
。具体涉及一种为非线性复杂网络各种同步、协调或一致控制算法设计的一种开放的、通用的实验平台及实验方法。
技术介绍
非线性复杂网络系统的同步控制、协调控制或一致性控制是控制理论界的难题。近年来，学术界提出了 一些控制算法，大都通过计算机仿真验证，缺乏通用的实验手段。目前，通过机械臂进行仿真是常用的方式之一，但是目前大多数机械臂实验平台都是针对单个机械臂的，能够实现机械臂的路径规划、本文档来自技高网...

【技术保护点】
多机械臂同步控制实验平台，其特征在于：包括仿真控制单元以及与仿真控制单元相连的执行单元，所述的仿真控制单元包括上位机、DSPACE平台、ARM平台以及多个分布式同步控制器，上位机与DSPACE平台相连，DSPACE平台与ARM平台相连，ARM平台同时与一个或多个分布式同步控制器相连，ARM平台同时与上位机相连，所述的执行单元为与每个分布式同步控制器相连，由分布式同步控制器控制的机械臂执行单元，机械臂执行单元同时与ARM平台相连。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：赵东亚，梁浩，赵文博，
申请(专利权)人：中国石油大学华东，
类型：发明
国别省市：山东;37