【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及辅助定位方法,尤其是涉及一种脱落及辅助定位及其方法。
技术介绍
现有的陀螺仪辅助导航方法是采用陀螺仪定位方式,陀螺仪定位方式是基于角速度检测的原理而设计,通过一系列的运算,得到的定位位置是相对于上次定位的一个相对值。现有的陀螺仪辅助导航方法虽然已经使得空中指向定位成为可能,但由于得到的定位位置只是相对于上次定位的一个相对值,指向性存在一定的偏差,当长时间偏差得不到补偿时,偏差就会在一定程度上进行累加,以至于体验越来越差,在某些特定场合,它还不能完全满足需要,另外传统的陀螺仪辅助导航是基于最后的位置点进行导航,在导航过程中会因为时间的增加累计误差不断的增大。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足,提供一种精度高、误差小的。为解决上述技术问题,本专利技术采取的技术方案为:,其特征在于包括以下步骤: 首先、姿态角的测量:对加速度计的测量值和磁传感器的测量值分别经过高斯牛顿迭代得到姿态误差速率,陀螺仪直接通过四元数微分方程得到姿态四元数速率,两个加起来积分得到姿态四元数; 其次、初始点的获取:利用加速度计和陀螺仪芯片两者的数据,进行轨迹推算,以将轨迹周期提高到惯性测量单元的数据周期; 第三、速度和移动距离的计算:根据修正过的欧拉角,计算三轴的加速度的分量,从而计算出实际的加速度;在已知初速度,加速度和时间的情况下,通过对初速度积分和加速度二次积分,计算出移动距离; 第四、计算位置点:根据移动距离和方向计算当前的位置点的经纬度; 第五:纠正位置:根据计算的位置点,在道路上进行投影,进行平滑处理,得到纠正 ...
【技术保护点】
一种陀螺仪辅助定位方法,其特征在于包括以下步骤:首先、姿态角的测量:对加速度计的测量值和磁传感器的测量值分别经过高斯牛顿迭代得到姿态误差速率,陀螺仪直接通过四元数微分方程得到姿态四元数速率,两个加起来积分得到姿态四元数;其次、初始点的获取:利用加速度计和陀螺仪芯片两者的数据,进行轨迹推算,以将轨迹周期提高到惯性测量单元的数据周期;第三、速度和移动距离的计算:根据修正过的欧拉角,计算三轴的加速度的分量,从而计算出实际的加速度;在已知初速度,加速度和时间的情况下,通过对初速度积分和加速度二次积分,计算出移动距离;第四、计算位置点:?根据移动距离和方向计算当前的位置点的经纬度;第五:纠正位置:?根据计算的位置点,在道路上进行投影,进行平滑处理,得到纠正后的位置点。
【技术特征摘要】
1.一种陀螺仪辅助定位方法,其特征在于包括以下步骤: 首先、姿态角的测量:对加速度计的测量值和磁传感器的测量值分别经过高斯牛顿迭代得到姿态误差速率,陀螺仪直接通过四元数微分方程得到姿态四元数速率,两个加起来积分得到姿态四元数; 其次、初始点的获取:利用加速度计和陀螺仪芯片两者的数据,进行轨迹推算,以将轨迹周期提高到惯性测量单元的数据周期...
【专利技术属性】
技术研发人员:闫智勇,李建平,
申请(专利权)人:南京城际在线信息技术有限公司,
类型:发明
国别省市:
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