【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及确定位于活体的身体内部或外部的物体、例如医疗装置的位置和取向的方法和装置。更具体地，本专利技术能够通过在具有作为线圈的至少一个感测元件的传感器中测量由时变磁场感生的电势估计各种医疗装置(例如，导管、手术器械、内窥镜、非系留胶囊等)的位置和取向。本专利技术还改善了确定物体的位置和取向所需的磁场的生成。
技术介绍
各公司(例如Stereotaxis公司；Magnetecs公司)所采用的远程磁导航系统(RMNS)是用于导管插入、内窥镜检查、内窥镜胶囊(“药丸式摄影机(video pill)”)和其它微创程序中的新兴技术。 具有磁性尖端的导管可以在患者内被操纵而不需要电生理学家手动地操作导管。不同于其它机器人导航技术，通过用磁场操纵远侧尖端来控制导管。该技术已被证明减少医生和患者暴露于辐射和程序的时间，并且能够以增加的安全性和效率更精确地导航血管系统[Pappone C and Santenelli V, Safety and efficacy of remote magnetic ablationfor atrial fibrillation, ...
【技术保护点】
一种用于跟踪身体内的物体的位置的方法，所述方法包括：将磁传感器附连到物体；将所述物体定位在身体内的三维空间内；使用跟踪电磁体在所述三维空间内生成至少五个时变跟踪磁场，所述至少五个磁场包括：三维空间内的至少两个大致空间均匀场；以及三维空间内的至少三个空间梯度场；产生用于所述生成的时变磁场的每一个的磁场图，所述图绘制所述三维空间中的各位置处的相应磁场向量；测量所述磁传感器对所述至少五个时变磁场的响应；使用所述磁场图和所述磁传感器对所述至少五个时变磁场的所述被测量响应来估计所述物体在所述三维空间内的三维位置和至少二维取向。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.01.20 US 61/434,512;2011.02.09 US 61/440,8731.一种用于跟踪身体内的物体的位置的方法，所述方法包括:将磁传感器附连到物体；将所述物体定位在身体内的三维空间内；使用跟踪电磁体在所述三维空间内生成至少五个时变跟踪磁场，所述至少五个磁场包括:三维空间内的至少两个大致空间均匀场；以及三维空间内的至少三个空间梯度场；产生用于所述生成的时变磁场的每一个的磁场图，所述图绘制所述三维空间中的各位置处的相应磁场向量；测量所述磁传感器对所述至少五个时变磁场的响应；使用所述磁场图和所述磁传感器对所述至少五个时变磁场的所述被测量响应来估计所述物体在所述三维空间内的三维位置和至少二维取向。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述估计所述物体的位置和取向包括使用迭代估计算法。3.根据权利要求2所述的方法，其中所述估计位置和取向包括最小化所述磁传感器的所述被测量响应和使用所述磁场图计算的预期响应之间的差。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述磁传感器包括至少一个磁检测器。`5.根据权利要求4所述的方法，其中所述传感器包括彼此空间地移位的至少两个磁检测器。6.根据权利要求4所述的方法，其中所述磁传感器包括具有相对于彼此不同的取向的至少两个磁检测器。7.根据权利要求5所述的方法，其中所述估计所述物体的位置和取向包括估计所述至少两个磁检测器的每一个的位置。8.根据权利要求5-7所述的方法，其中所述物体是非刚性的，使得当所述物体改变其形状时所述至少两个磁检测器改变以下的至少一个:它们的相对取向，和它们的相对位置。9.根据权利要求8所述的方法，其中所述估计所述非刚性物体的位置和取向还包括估计限定所述非刚性物体的形状的变化的至少一个参数。10.根据权利要求9所述的方法，其中:所述非刚性物体是挠性导管；所述至少两个磁检测器沿着所述导管位于已知距离处；限定所述非刚性物体的形状的变化的所述至少一个参数包括所述导管的挠曲。11.根据权利要求1-10所述的方法，其中所述磁检测器中的至少一个是霍尔效应探头。12.根据权利要求1-10所述的方法，其中所述磁检测器中的至少一个是线圈。13.根据权利要求12所述的方法，其中测量所述磁检测器的响应包括测量响应于所述时变磁场在至少一个线圈中感生的电压。14.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括:由导航电磁体生成导航磁场；以及通过在所述物体上施加由所述导航磁场引起的力在所述三维空间内导航所述物体。15.根据权利要求14所述的方法，其中所述导航磁场中的至少一个和所述跟踪磁场中的至少一个由相同的电磁体生成。16.根据权利要求15所述的方法，其中所述导航磁场和所述跟踪磁场由相同组电磁体生成。1...
【专利技术属性】
技术研发人员：埃雷兹·内沃，亚伯拉罕·罗特，
申请(专利权)人：埃纳威医疗有限公司，
类型：
国别省市：
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