起重机履带接地比压的获取装置以及起重机制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种起重机履带接地比压的获取装置以及起重机，涉及工程机械技术领域。解决了现有技术存在地基的承载能力与起重机的履带接地比压难以匹配的技术问题。该起重机履带接地比压的获取装置，包括力矩限制器、角度传感器、控制器以及显示器，其中：力矩限制器以及角度传感器均与控制器通过线路电连接或通过无线收发装置无线连接；力矩限制器用于检测起重机主臂承载的重物的重量值以及重物的幅度值；控制器用于以主臂的回转中心为坐标原点建立平面直角坐标系；角度传感器用于检测起重机主臂的工作角度的角度值。该起重机包括该起重机履带接地比压的获取装置。本发明专利技术用于改善地基承载能力与起重机履带接地比压的匹配性能。

【技术实现步骤摘要】
起重机履带接地比压的获取装置以及起重机
本专利技术涉及工程机械
，具体涉及一种起重机履带接地比压的获取装置以及设置该起重机履带接地比压的获取装置的起重机。
技术介绍
履带起重机(或称履带式起重机)是一种采用履带行走底盘的桁架式臂架结构起重机。目前，履带起重机工作工况一般比较恶劣，尤其是履带起重机行走的路面情况。履带接地比压是指履带单位面积上所承受的垂直载荷。一般的履带式起重机平均接地比压很小，空载在一些恶劣路面上行走通常不会有问题，但是很多工况需要带载行走，这时起重机的履带的局部接地比压可能会很大，在恶劣的地面工作时很有可能出现危险，导致起重机的安全性较差，为此，有些起重机工作场地需要对地基进行适当的处理以提高地基的承载能力。现有技术至少存在以下技术问题:由于现有技术中地基的承载能力与起重机的履带接地比压难以匹配，导致地基处理到什么程度并没有理想的基准，地基处理不到位，地基承载能力较差仍旧会导致行走在地基上的起重机出现危险，若将地基处理太好，地基承载能力设定太高，则会浪费大量的人力、物力，不经济。
技术实现思路
本专利技术的目的是提出一种起重机履带接地比压的获取装置以及设置该起重机履带接地比压的获取装置的起重机。解决了现有技术存在地基的承载能力与起重机的履带接地比压难以匹配的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供了以下技术方案:本专利技术实施例提供的起重机履带接地比压的获取装置，包括力矩限制器、角度传感器、控制器以及显示器，其中:所述力矩限制器以及所述角度传感器均与所述控制器通过线路电连接或均与所述控制器通过无线收发装置无线连接；所述力矩限制器用于检测起重机主臂承载的重物的重量值以及所述重物的幅度值；所述控制器用于以所述主臂的回转中心为坐标原点建立平面直角坐标系，所述平面直角坐标系的横轴与所述起重机的履带的前进或后退的方向相平行，所述直角坐标系的纵轴与所述履带的前进或后退的方向相垂直，所述横轴与所述纵轴交叉并将所述平面直角坐标系的坐标平面分为四个区，所述四个区包括以坐标原点为中心依次沿逆时针方向分布的第一区、第二区、第三区以及第四区，所述起重机的履带的前进方向为所述横轴的正方向，所述横轴的正半段介于所述第一区与所述第四区之间，所述横轴的负半段介于所述第二区与所述第三区之间；所述角度传感器用于检测所述起重机主臂的工作角度的角度值，所述起重机主臂的工作角度为所述主臂的长度方向与所述横轴的正半段之间在所述坐标平面上的夹角；所述控制器还用于从所述力矩限制器获取所述重量值、所述幅度值，从所述角度传感器获取所述角度值，并根据所述重量值、所述幅度值以及空载工况下所述起重机重心位置得出所述起重机主臂承载有重物时所述起重机重心到回转中心的距离，并依据三角函数关系得出所述起重机重心的纵向偏心矩以及横向偏心距；所述控制器还用于在O≤e≤L/6且O≤a≤π/2时，根据公式P^limax=(G/2BL) X (1+2C/B) X (l+6e/L)得出所述起重机的左侧履带的最大接地比压的值，根据公式P；?_=(G/2BL) X (1-2C/B) X (l+6e/L)得出所述起重机的右侧履带的最大接地比压的值；或者，所述控制器还用于在O≤e≤L/6且Ji/2<a< π时，根据公式Pgmax=(G/2BL) X (1+2C/B) X (l+6e/L)得出所述起重机的左侧履带的最大接地比压的值，根据公式Pmmx=(GZ^BL) X (1-2C/B) X (l+6e/L)得出所述起重机的右侧履带的最大接地比压的值；公式中:G为所述起重机行走在平地上时,地面承受的所述起重机的总重量的值；B为所述起重机的左侧履带与右侧履带之间的轨距的值；L为所述起重机的左侧履带或右侧履带的接地长度的值；a为所述起重机的主臂的工作角度的角度值；R为所述起重机重心到回转中心的距离；C为所述起重机重心横向偏心矩的值；e为所述起重机重心纵向偏心距的值，当O≤a≤π/2时，所述e=RX cos (a)，C=RX sin (a),当 π /2 < a ^ n 时，所述 e=RX cos ( π-a)，C=RX sin (a)；所述控制器还用于通过所述显示器实时显示所述起重机的左侧履带的最大接地比压的值或所述起重机的右侧履带的最大接地比压的值。优选地，所述控制器还用于在e > L/6且O < a < π /2时，根据公式Pgmax= (G/3b) X (L-2e) X (1+2C/B)得出所述起重机的左侧履带的最大接地比压的值，并根据公式Pgmax= (G/3b)X (L-2e) X (1-2C/B)得出所述起重机的右侧履带的最大接地比压的值；或者，所述控制器还用于在e > L/6且π /2 < a≤π时，根据公式Pgmax= (G/3b) X (L-2e) X (1+2C/B)得出所述起重机的左侧履带的最大接地比压的值，并根据公式Pjejgmax= (G/3b)X (L-2e) X (1-2C/B)得出所述起重机的右侧履带的最大接地比压的值；公式中:b为所述起重机的左侧履带与右侧履带其中之一的接地宽度。优选地，所述控制器还用于在O≤e≤L/6且π <a<3Ji/2时，根据公式Pgmax= (G/2BL) X (1-2C/B) X (l+6e/L)得出所述起重机的左侧履带的最大接地比压的值，根据公式Pjejgmax= (G/2BL) X (1+2C/B) X (l+6e/L)得出所述起重机的右侧履带的最大接地比压的值；所述控制器还用于在O≤e≤L/6且3 Ji /2 < a≤2 Ji时，根据公式P^limax= (G/2BL) X (1-2C/B) X (l+6e/L)得出所述起重机的左侧履带的最大接地比压的值，根据公式P；?max= (G/2BL) X (1+2C/B) X (l+6e/L)得出所述起重机的右侧履带的最大接地比压的值；所述控制器还用于在e>L/6且π <a<3Ji/2时，根据公式Pgmax= (G/3b) X (L-2e) X (1-2C/B)得出所述起重机的左侧履带的最大接地比压的值，根据公式Pjejgmax= (G/3b)X (L-2e) X (1+2C/B)得出所述起重机的右侧履带的最大接地比压的值；所述控制器还用于在e > L/6且3 π /2 < a≤2 π时，根据公式Pgmax= (G/3b) X (L-2e) X (1-2C/B)得出所述起重机的左侧履带的最大接地比压的值，根据公式Pgmax= (G/3b)X (L-2e) X (1+2C/B)得出所述起重机的右侧履带的最大接地比压的值；公式中:b为所述起重机的左侧履带与右侧履带其中之一的接地宽度；当Ji < a < 3 π/2 时，所述 e=RX cos (a_ π )，C=RX sin (a_ π )，当 3 π/2 < a < 2 π时，所述 e=RX cos (2 τι -a), C=RX sin (2 π _a)。优选地，所述起重机履带接地比压的获取装置还包括电子水平仪，所述电子水平仪与所述控制器通过线路电连接或与所述控制器通过无线收发装置无线本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种起重机履带接地比压的获取装置，其特征在于，包括力矩限制器、角度传感器、控制器以及显示器，其中：所述力矩限制器以及所述角度传感器均与所述控制器通过线路电连接或均与所述控制器通过无线收发装置无线连接；所述力矩限制器用于检测起重机主臂承载的重物的重量值以及所述重物的幅度值；所述控制器用于以所述主臂的回转中心为坐标原点建立平面直角坐标系，所述平面直角坐标系的横轴与所述起重机的履带的前进或后退的方向相平行，所述直角坐标系的纵轴与所述履带的前进或后退的方向相垂直，所述横轴与所述纵轴交叉并将所述平面直角坐标系的坐标平面分为四个区，所述四个区包括以坐标原点为中心依次沿逆时针方向分布的第一区、第二区、第三区以及第四区，所述起重机的履带的前进方向为所述横轴的正方向，所述横轴的正半段介于所述第一区与所述第四区之间，所述横轴的负半段介于所述第二区与所述第三区之间；所述角度传感器用于检测所述起重机主臂的工作角度的角度值，所述起重机主臂的工作角度为所述主臂的长度方向与所述横轴的正半段之间在所述坐标平面上的夹角；所述控制器还用于从所述力矩限制器获取所述重量值、所述幅度值，从所述角度传感器获取所述角度值，并根据所述重量值、所述幅度值以及空载工况下所述起重机重心位置得出所述起重机主臂承载有重物时所述起重机重心到回转中心的距离，并依据三角函数关系得出所述起重机重心的纵向偏心矩以及横向偏心距；所述控制器还用于在0≤e≤L/6且0≤a≤π/2时，根据公式P左前max=（G/2BL）×(1+2C/B)×(1+6e/L)得出所述起重机的左侧履带的最大接地比压的值，根据公式P右前max=(G/2BL)×(1?2C/B)×(1+6e/L)得出所述起重机的右侧履带的最大接地比压的值；或者，所述控制器还 用于在0≤e≤L/6且π/2＜a≤π时，根据公式P左后max=（G/2BL）×(1+2C/B)×(1+6e/L)得出所述起重机的左侧履带的最大接地比压的值，根据公式P右后max=(G/2BL)×(1?2C/B)×(1+6e/L)得出所述起重机的右侧履带的最大接地比压的值；公式中:G为所述起重机行走在平地上时，地面承受的所述起重机的总重量的值；B为所述起重机的左侧履带与右侧履带之间的轨距的值；L为所述起重机的左侧履带或右侧履带的接地长度的值；a为所述起重机的主臂的工作角度的角度值；R为所述起重机重心到回转中心的距离；C为所述起重机重心横向偏心矩的值；e为所述起重机重心纵向偏心距的值，当0≤a≤π/2时，所述e=R×cos(a)，C=R×sin(a)，当π/2＜a≤π时，所述e=R×cos(π?a)，C=R×sin(a)；所述控制器还用于通过所述显示器实时显示所述起重机的左侧履带的最大接地比压的值或所述起重机的右侧履带的最大接地比压的值。...

【技术特征摘要】
1.一种起重机履带接地比压的获取装置，其特征在于，包括力矩限制器、角度传感器、控制器以及显示器，其中: 所述力矩限制器以及所述角度传感器均与所述控制器通过线路电连接或均与所述控制器通过无线收发装置无线连接； 所述力矩限制器用于检测起重机主臂承载的重物的重量值以及所述重物的幅度值； 所述控制器用于以所述主臂的回转中心为坐标原点建立平面直角坐标系，所述平面直角坐标系的横轴与所述起重机的履带的前进或后退的方向相平行，所述直角坐标系的纵轴与所述履带的前进或后退的方向相垂直，所述横轴与所述纵轴交叉并将所述平面直角坐标系的坐标平面分为四个区，所述四个区包括以坐标原点为中心依次沿逆时针方向分布的第一区、第二区、第三区以及第四区，所述起重机的履带的前进方向为所述横轴的正方向，所述横轴的正半段介于所述第一区与所述第四区之间，所述横轴的负半段介于所述第二区与所述第三区之间； 所述角度传感器用于检测所述起重机主臂的工作角度的角度值，所述起重机主臂的工作角度为所述主臂的长度方向与所述横轴的正半段之间在所述坐标平面上的夹角； 所述控制器还用于从所述力矩限制器获取所述重量值、所述幅度值，从所述角度传感器获取所述角度值，并根据所述重量值、所述幅度值以及空载工况下所述起重机重心位置得出所述起重机主臂承载有重物时所述起重机重心到回转中心的距离，并依据三角函数关系得出所述起重机重心的纵向偏心矩以及横向偏心距； 所述控制器还用于在O≤e≤L/6且O≤a≤π /2时，根据公式P^max=(G/2BL) X (1+2C/B) X (l+6e/L)得出所述起重机的左侧履带的最大接地比压的值，根据公式P；?_=(G/2BL) X (1-2C/B) X (l+6e/L)得出所述起重机的右侧履带的最大接地比压的值；或者，所述控制器还用于在O≤e≤L/6且Ji/2<a< π时，根据公式Pgmax=(G/2BL) X (1+2C/B) X ( l+6e/L)得出所述起重机的左侧履带的最大接地比压的值，根据公式Pmmx=(GZ^BL) X (1-2C/B) X (l+6e/L)得出所述起重机的右侧履带的最大接地比压的值；公式中: G为所述起重机行走在平地上时，地面承受的所述起重机的总重量的值； B为所述起重机的左侧履带与右侧履带之间的轨距的值； L为所述起重机的左侧履带或右侧履带的接地长度的值； a为所述起重机的主臂的工作角度的角度值； R为所述起重机重心到回转中心的距离； C为所述起重机重心横向偏心矩的值； e为所述起重机重心纵向偏心距的值，当O < a < π /2时，所述e=RXcos (a),C=RX sin (a)，当 Ji/2<a< n 时，所述 e=RX cos ( π-a)，C=RX sin (a)； 所述控制器还用于通过所述显示器实时显示所述起重机的左侧履带的最大接地比压的值或所述起重机的右侧履带的最大接地比压的值。2.根据权利要求1所述的起重机履带接地比压的获取装置，其特征在于，所述控制器还用于在e > L/6且O≤a≤/2时， 根据公式Psmax= (G/3b) X (L-2e) X (1+2C/B)得出所述起重机的左侧履带的最大接地比压的值，并根据公式Pgmax= (G/3b)X (L-2e) X (1-2C/B)得出所述起重机的右侧履带的最大接地比压的值；或者， 所述控制器还用于在e > L/6且π /2 < a < π时， 根据公式Pgmax= (G/3b) X (L-2e) X (1+2C/B)得出所述起重机的左侧履带的最大接地比压的值，并根据公式Pmmx= (G/3b)X (L-2e) X (1-2C/B)得出所述起重机的右侧履带的最大接地比压的值； 公式中:b为所述起重机的左侧履带与右侧履带其中之一的接地宽度。3.根据权利要求1所述的起重机履带接地比压的获取装置，其特征在于，所述控制器还用于在O≤e≤L/6且π < a≤3 π /2时， 根据公式P￡JSmax=(G/2BL) X (1-2C/B) X (l+6e/L)得出所述起重机的左侧履带的最大接地比压的值，根据公式Pjejgmax= (G/2BL) X (1+2C/B) X (l+6e/L)得出所述起重机的右侧履带的最大接地比压的值； 所述控制器还用于在O≤e≤L/6且33i/2<a<23i时， 根据公式P￡limax=(G/2BL) X (1-2C/B) X (l+6e/L)得出所述起重机的左侧履带的最大接地比压的值，根据公式Pieiimax= (G/2BL) X (1+2C/B) X (l+6e/L)得出所述起重机的右侧履带的最大接地比压的值； 所述控制器还用于在e > L/6且π < a < 3 π /2时， 根据公式Pgmax= (G/3b) X (L-2e) X (1-2C/B)得出所述起重机的左侧履带的最大接地比压的值，根据公式Pmmx= (G/3b)X (L-2e) X (1+2C/B)得出所述起重机的右侧履带的最大接地比压的值； 所述控制器还用于在e > L/6且3 π /2 < a≤2 π时， 根据公式Psmax= (G/3b) X (L-2e) X (1-2C/B)得出所述起重机的左侧履带的最大接地比压的值，根据公式Pgmax= (G/3b)X (L-2e) X (1+2C/B)得出所述起重机的右侧履带的最大接地比压的值； 公式中:b为所述起重机的左侧履带与右侧履带其中之一的接地宽度；当π<a<3Ji/2 时，所述 e=RX cos (a- η )，C=RX sin (a_ π),当 33i/2<a<2:n 时，所述e=RX cos (2 τι -a)，C=RX sin (2 π _a)。4.根据权利要求1一 3任一所述的起重机履带接地比压的获取装置，其特征在于，所述起重机履带接地比压的获取装置还包括电子水平仪，所述电子水平仪与所述控制器通过线路电连接或与所述控制器通过无线收发装置无线连接； 所述电子水平仪用于检测所述起重机的左侧履带或所述起重机的右侧履带行走在坡面上...

【专利技术属性】
技术研发人员：尚君辉，章琢，丁美莲，纪志刚，
申请(专利权)人：徐工集团工程机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：