落筒机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种纺纱机上的落筒机械手，包括驱动装置、传动组件和握持部件；驱动装置与传动组件的第一杠杆下端连接，第一杠杆上端通过过渡板与第二杠杆下端铰接，第二杠杆上端固定十字轴座；十字轴的纵轴插接在十字轴座的孔中形成间隙配合；摆臂尾端固定横轴，横轴穿过十字轴上的横向轴孔通过横向关节拉杆与驱动装置连接；摆臂的尾端通过纵向关节拉杆与驱动装置连接，握持部件设置在摆臂的首端。由于驱动装置受自动控制系统控制，所以当握持部件与筒子架的活动臂卡接后，在传动组件的带动下能够使握持部件在纵向、横向和前后三个维度运动，筒子架会被随之带动并完成落筒所需的各项动作，即可实现自动落筒的机械操作，提高纺纱机的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了一种纺纱机上的落筒机械手，包括驱动装置、传动组件和握持部件；驱动装置与传动组件的第一杠杆下端连接，第一杠杆上端通过过渡板与第二杠杆下端铰接，第二杠杆上端固定十字轴座；十字轴的纵轴插接在十字轴座的孔中形成间隙配合；摆臂尾端固定横轴，横轴穿过十字轴上的横向轴孔通过横向关节拉杆与驱动装置连接；摆臂的尾端通过纵向关节拉杆与驱动装置连接，握持部件设置在摆臂的首端。由于驱动装置受自动控制系统控制，所以当握持部件与筒子架的活动臂卡接后，在传动组件的带动下能够使握持部件在纵向、横向和前后三个维度运动，筒子架会被随之带动并完成落筒所需的各项动作，即可实现自动落筒的机械操作，提高纺纱机的工作效率。【专利说明】落筒机械手
本专利技术属于纺织机械领域，具体涉及一种为纺纱机中筒子架实施开合以进行纱卷落筒的机械手。
技术介绍
在纺纱过程中，纺出的新纱需要储存在被筒子架夹持的纸筒上。由于纸筒的储纱量有限，当纸筒储满纱线后，需要将筒子架打开才能将纱筒拿下，待新的纸筒就位后，再合上筒子架。此外，纸筒上的纱线可能会被临时检查质量，这也需要对筒子架实施开合的操作。目前，对筒子架的操作均由工作人员手动进行，具体操作步骤如图1所示。a为筒子架23夹持纸筒24，纸筒24紧贴纺纱机上卷绕罗拉的正常纺纱工作状态；b为工作人员将筒子架23右侧的活动臂25压下，纸筒24随筒子架23向外翻转，以便远离卷绕罗拉，使纸筒24停止卷绕纱线；c为工作人员将筒子架23的活动臂25向右侧打开，使纸筒24落筒；d为工作人员将筒子架23活动臂25向左复位闭合；e为工作人员将闭合的筒子架23向上抬起，使其恢复至待上纸管位置，上支管位置比正常工作位置向外留有2?3mm的间隙，以便新纸筒的装入；f为工作人员再次将活动臂25向右侧打开，新纸筒装入筒子架23中#为工作人员再次将活动臂25向左复位闭合，筒子架23在新纸筒卡紧后，会回复至正常工作状态，即纸筒与卷绕罗拉贴紧的状态。上述各步骤均由工作人员手动操作，存在的问题是:纺纱机锭位众多，同时需要落筒的筒子架也相应较多，仅由人工落筒无疑会限制纺纱机的纺纱效率。此外，工作人员对筒子架的操作占用人力，不符合机械自动化的趋势。故纺纱机的落筒操作需要由手动向自动转变。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提出一种落筒机械手，取代人工落筒操作，以此提高落筒效率。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种落筒机械手，包括固定在机架上由自动控制系统控制的驱动装置、与驱动装置连接并通过第一安装座和第二安装座固定在机架上的传动组件、通过驱动装置和传动组件带动可与筒子架活动臂卡接的握持部件；所述传动组件包括第一杠杆、过渡板、第二杠杆、十字轴座、十字轴、摆臂、纵向关节拉杆以及横向关节拉杆；所述驱动装置包括气缸、横向驱动装置和纵向驱动装置；气缸动力输出轴的耳环处与第一杠杆的下端连接，第一杠杆的支点与第一安装座铰接，第一杠杆的上端通过过渡板与第二杠杆的下端铰接，第二杠杆的支点与第二安装板铰接，第二杠杆的上端位置处固定有十字轴座；第一杠杆的支点和第二杠杆的支点分别位于过渡板的两侧，且第二杠杆的支点高于第一杠杆的支点；十字轴包括侧面的纵轴和贯通十字轴的横向轴孔，纵轴插接在十字轴座的孔中并形成间隙配合，纵轴与第二杠杆的旋转面平行；摆臂尾端垂直固定有横轴，横轴插接在十字轴的横向轴孔中并形成间隙配合，横轴的另一端通过横向关节拉杆与横向驱动装置连接；摆臂的尾端通过纵向关节拉杆与纵向驱动装置连接；所述握持部件设在摆臂的首端。进一步，所述握持部件为锥形滚轮，该锥形滚轮与摆臂形成的缺口可卡住筒子架的活动臂。进一步，所述横向驱动装置和纵向驱动装置可合并为凸轮连杆驱动装置，包括连接有电机的凸轮轴、连杆轴和复位弹簧，凸轮轴与连杆轴的两端分别与机架连接；凸轮轴上间隔固定有纵向关节凸轮和横向关节凸轮，连杆轴上对应间隔设有纵向关节连杆和横向关节连杆，连杆与连杆轴形成间隙配合；两个连杆的一端分别通过复位弹簧与机架连接，另一端与各自对应的纵向关节拉杆和横向关节拉杆连接；两个连杆的杆身上设有滚轮，该滚轮在复位弹簧的作用下保证与各自对应的凸轮工作面相接触。进一步,所述横向关节拉杆包括两个关节轴承、拉杆座、台阶轴、垫圈、弹簧和堵塞；拉杆座为中空的柱体结构，其一端封闭，另一端开放；台阶轴插接在拉杆座的空腔中；台阶轴的左端台阶底面与拉杆座的封闭端相抵，该台阶的外沿与拉杆座空腔的内壁间隙配合；台阶轴的右端轴杆伸出拉杆座的开放端；位于拉杆座空腔中的台阶轴上依次套接有垫圈、弹簧以及堵塞，弹簧的左右两端分别与垫圈的堵塞相抵，堵塞与拉杆座的开放端固定连接，而与台阶轴间隙配合；两个关节轴承分别与拉杆座的封闭端和台阶轴的右端固定连接；两个关节轴承用于连接横向驱动装置和十字轴的横轴。本专利技术由于驱动装置由自动控制系统控制，在传动组件的带动下能够使握持部件在纵向、横向以及前后三个维度运动，所以当握持部件与筒子架的活动臂卡接后，筒子架会被随之带动并完成落筒所需的打开、关闭、下压、上抬、伸出和缩回各项动作，即可实现自动落筒的机械操作，能够提高纺纱机的工作效率。【专利附图】【附图说明】图1为筒子架落筒时的工作流程示意图；图2为本专利技术的整体构造示意图；图3为本专利技术安装面结构示意图；图4为本专利技术的爆炸图；图5为本专利技术回缩状态结构示意图；图6为本专利技术伸出状态结构示意图；图7为本专利技术下压状态结构示意图；图8为本专利技术落筒时向右移动状态结构示意图；图9为本专利技术上纸筒时向右移动状态结构示意图；图10为本专利技术中凸轮连杆驱动装置的结构示意图；图11为本专利技术中横向关节拉杆的结构示意图；图12为本专利技术中横向关节拉杆的爆炸图。【具体实施方式】本专利技术的核心思路在于提出一种落筒机械手，使其能够实施纵向上抬和下压、横向打开和关闭以及前后伸出和缩回三个维度的动作，并将上述动作实施在筒子架上，以实现落筒时筒子架所需的各项操作。为了使本领域的技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步的详细说明。一种落筒机械手，包括可卡接筒子架活动臂的握持部件，带动握持部件的纵向、横向和前后三个维度的传动组件，以及由自动控制系统控制为传动组件提供动力的驱动装置。如图2所示，传动组件包括第一杠杆2、过渡板3、第二杠杆4、十字轴座5、十字轴6、摆臂7、横向关节拉杆9以及纵向关节拉杆10。驱动装置与机架固定，包括三组，分别与第一杠杆2、横向关节拉杆9以及纵向关节拉杆10连接，以此控制三个维度的动作。如图3所示，传动组件与固定在机架上的第一安装座11和第二安装座12连接。上述各部件之间的具体连接关系如图3和图4所示，与第一杠杆2连接的第一驱动装置为气缸1，该气缸I动力输出轴的耳环处与第一杠杆2的下端连接,第一杠杆2的支点与第一安装座11铰接，第一杠杆2的上端通过过渡板3与第二杠杆4的下端铰接，第二杠杆4的支点与第二安装座12铰接，第二杠杆4的上端位置处固定十字轴座5。需要说明的是，第一杠杆2的支点和第二杠杆4的支点分别位于过渡板3的两侧，且第二杠杆4的支点高于第一杠杆2的支点。如图2和图4所示，十字轴6包括固定在其侧面的纵轴13和贯通十字轴6的横向轴孔。其中，十字轴6的纵轴13插接在十字轴座5的孔中形成间隙本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种落筒机械手，其特征在于：包括固定在机架上由自动控制系统控制的驱动装置、与驱动装置连接并通过第一安装座和第二安装座固定在机架上的传动组件、通过驱动装置和传动组件带动可与筒子架活动臂卡接的握持部件；所述传动组件包括第一杠杆、过渡板、第二杠杆、十字轴座、十字轴、摆臂、纵向关节拉杆以及横向关节拉杆；所述驱动装置包括气缸、横向驱动装置和纵向驱动装置；气缸动力输出轴的耳环处与第一杠杆的下端连接，第一杠杆的支点与第一安装座铰接，第一杠杆的上端通过过渡板与第二杠杆的下端铰接，第二杠杆的支点与第二安装板铰接，第二杠杆的上端位置处固定有十字轴座；第一杠杆的支点和第二杠杆的支点分别位于过渡板的两侧，且第二杠杆的支点高于第一杠杆的支点；十字轴包括侧面的纵轴和贯通十字轴的横向轴孔，纵轴插接在十字轴座的孔中并形成间隙配合，纵轴与第二杠杆的旋转面平行；摆臂尾端垂直固定有横轴，横轴插接在十字轴的横向轴孔中并形成间隙配合，横轴的另一端通过横向关节拉杆与横向驱动装置连接；摆臂的尾端通过纵向关节拉杆与纵向驱动装置连接；所述握持部件设在摆臂的首端。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：肖健营，马孝育，王道文，马小奇，
申请(专利权)人：陕西华燕航空仪表有限公司，
类型：发明
国别省市：