元件安装装置及元件安装方法制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于提供一种元件安装装置及元件安装方法，能够获得变形较少的拍摄单元的拍摄图像而能够进行精度高的元件安装作业。以作为位置偏差计算用的拍摄对象物的工具（JG）在与基准路径（R0）平行的多个检查路径（第一检查路径（R1）及第二检查路径（R2））上行进的方式使工具（JG）移动，配合工具（JG）沿各检查路径行进而由3D传感器（21）连续地取得一维排列图像，将该取得的工具（JG）的一维排列图像结合而生成多个工具（JG）的图像之后，基于该生成的多个工具（JG）的图像来算出3D传感器（21）具有的一维排列图像的位置偏差的校正值。由此，使用算出的校正值来进行将元件（4）安装于基板（2）时的元件（4）的图像的校正。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种将吸附于吸嘴的元件安装于基板的。
技术介绍
元件安装装置使吸嘴吸附元件之后，以元件沿在拍摄单元的上方区域规定的水平的基准路径行进的方式使吸嘴移动，元件沿基准路径行进时，拍摄单元配合元件的行进而连续地取得以沿与元件的行进方向正交的方向延伸的一定区域为拍摄范围的一维排列图像，并进行基于将该连续地取得的一维排列图像结合而生成的元件的图像的各种判断(例如，引线元件的引线是否发生变形等)，然后将元件安装于基板。在此，作为取得上述一维排列图像的拍摄单元，已知有例如通过多面反射镜而使检查光沿拍摄范围的延伸方向进行扫描并由一个或多个受光元件来接受该反射光的类型的结构(例如，参照专利文献I)，或将多个受光元件沿拍摄范围的延伸方向排列而同时取得一维排列图像的类型的结构等。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开平10-51195号公报
技术实现思路
然而，在上述现有的元件安装装置所具备的拍摄单元中，决定检查光的方向的透镜(一般为f Θ透镜)的安装精度或加工精度相对于要求精度不足、或因驱动多面反射镜旋转的电动机的安装公差的影响等而电动机的轴从设计上的基准的位置偏离，由此检查光实际扫描的移动轨迹从作为目标的轨迹偏离、或检查光的移动速度不一样、或因沿拍摄范围的延伸方向排列的受光元件的列(受光元件单元)的安装公差而实际所形成的一维排列图像的轴线从基准的轴线偏离，从而使所获得的一维排列图像整体性地或局部性地产生位置偏差，在这样的情况下，将多个一维排列图像结合而生成的整体图像存在变形，并存在通过拍摄单元的元件等的识别精度降低而可能妨碍精度高的元件安装作业的执行的问题。而且，该整体图像的变形除了沿拍摄范围的延伸方向发生线性变化的情况外，也可能存在在对从多面反射镜入射的检查光的方向及移动速度进行调整的上述f Θ透镜的局部发生局部性的变形等这样的情况下沿拍摄范围的延伸方向发生非线性变化(有局部性的变形)的情况。而且，该变形的方向大多根据透镜的变形情况等而各不相同。因此，本专利技术的目的在于提供一种能够获得变形较少的拍摄单元的拍摄图像而能够进行精度高的元件安装作业的。在技术方案I中记载的元件安装装置使吸嘴吸附元件之后，以所述元件沿在拍摄单元的上方区域规定的水平的基准路径行进的方式使所述吸嘴移动，所述元件沿所述基准路径行进时，所述拍摄单元配合所述元件的行进而连续地取得以沿与所述元件的行进方向正交的方向延伸的一定区域为拍摄范围的一维排列图像，基于将该连续地取得的一维排列图像结合而生成的所述元件的图像，将所述元件安装于基板，在使位置偏差计算用的拍摄对象物沿与所述基准路径在水平面内平行的多个检查路径行进的情况下，所述拍摄单元配合所述拍摄对象物沿所述各检查路径的行进而连续地取得一维排列图像，所述元件安装装置具备:校正值计算单元，基于将所述拍摄单元取得的所述拍摄对象物的一维排列图像结合而生成的多个所述拍摄对象物的图像来算出所述拍摄单元具有的一维排列图像的位置偏差的校正值；以及图像校正单元，使用所述校正值计算单元算出的所述校正值来进行将所述元件安装于基板时的所述元件的图像的校正。在技术方案2中记载的元件安装方法使吸嘴吸附元件之后，以所述元件沿在拍摄单元的上方区域规定的水平的基准路径行进的方式使所述吸嘴移动，所述元件沿所述基准路径行进时，所述拍摄单元配合所述元件的行进而连续地取得以沿与所述元件的行进方向正交的方向延伸的一定区域为拍摄范围的一维排列图像，基于将该连续地取得的一维排列图像结合而生成的所述元件的图像，将所述元件安装于基板，所述元件安装方法包括:图像生成工序，使位置偏差计算用的拍摄对象物沿与所述基准路径在水平面内平行的多个检查路径行进，并通过所述拍摄单元，配合所述拍摄对象物沿所述各检查路径的行进而连续地取得一维排列图像，将该取得的所述拍摄对象物的一维排列图像结合而生成多个所述拍摄对象物的图像；校正值计算工序，基于在所述图像生成工序生成的多个所述拍摄对象物的图像来算出所述拍摄单元具有的一维排列图像的位置偏差的校正值；以及图像校正工序，使用在所述校正值计算工序算出的所述校正值来进行将所述元件安装于基板时的所述元件的图像的校正。专利技术效果[0011 ] 在本专利技术中，使位置偏差计算用的拍摄对象物沿与基准路径在水平面内平行的多个检查路径行进而取得一维排列图像，基于将该取得的一维排列图像结合而生成的多个拍摄对象物的图像来算出拍摄单元具有的一维排列图像的位置偏差的校正值。而且，使用该算出的校正值，进行将元件安装于基板时的元件的图像的校正，因此能够获得变形较少的拍摄单元的拍摄图像，从而能够进行精度高的元件安装作业。【附图说明】图1是本专利技术的一实施方式中的元件安装装置的要部立体图。图2是表示本专利技术的一实施方式中的元件安装装置的控制系统的框图。图3是本专利技术的一实施方式中的元件安装装置所具备的3D传感器的(a)截面主视图(b)截面侧视图。图4是表示本专利技术的一实施方式中的元件安装装置所进行的元件安装作业的执行步骤的流程图。图5是本专利技术的一实施方式中的元件安装装置的局部俯视图。图6是表示对本专利技术的一实施方式中的元件安装装置所具备的元件识别相机设定的检查路径的一例的图。图7是表示本专利技术的一实施方式中的元件安装装置所进行的校正值取得作业的执行步骤的流程图。图8是表示本专利技术的一实施方式中的元件安装装置取得的一维排列图像的一例的图。图9是表示本专利技术的一实施方式中的元件安装装置所生成的工具的图像的一例的图。标号说明I元件安装装置2基板4元件17吸嘴213D传感器(拍摄单元)30e校正值计算部(校正值计算单元)30f图像校正部(图像校正单元)RO基准路径Rl第一检查路径(检查路径)R2第二检查路径(检查路径)JG工具(位置偏差计算用的拍摄对象物)【具体实施方式】以下，参照【附图说明】本专利技术的实施方式。图1所示的元件安装装置I反复执行一系列动作，包括从未图示的上游工序侧的装置(例如，焊锡印刷机或其他元件安装装置)送来的基板2的搬入及定位、元件4向定位后的基板2上的电极部3的安装及安装了元件4的基板2向下游工序侧的装置(例如，其他元件安装装置或检查机、回流炉等)的搬出。以下，为了说明的方便，设基板2的搬运方向为X轴方向(从操作者OP观察的左右方向)，与X轴方向正交的水平面内方向为Y轴方向(从操作者OP观察的前后方向)。另外，设上下方向为Z轴方向。在图1中，元件安装装置I在基台11的中央部具有将基板2沿X轴方向搬运的基板搬运输送机12，在基台11的Y轴方向的端部沿X轴方向并排地安装有向元件供给口 13a连续地供给元件4的多个元件供料器13。在基台11上设置有由正交坐标机器人构成的头移动机构14，安装头15利用该头移动机构14在水平面内移动。头移动机构14由固定于基台11而沿Y轴方向延伸的Y轴工作台14a、沿Y轴工作台14a移动的沿X轴方向延伸的X轴工作台14b及沿X轴工作台14b移动的移动台14c构成，安装头15安装于移动台14c。头移动机构14通过进行组合X轴工作台14b相对于Y轴工作台14a的向Y轴方向的移动动作、和移动台14c相对于X轴工作台14b的向X轴方向的移动动作后的动作而使安装头15在水平面内移动。在安装头15上向下方延伸地设置有多个轴部件16，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种元件安装装置，使吸嘴吸附元件之后，以所述元件沿在拍摄单元的上方区域规定的水平的基准路径行进的方式使所述吸嘴移动，所述元件沿所述基准路径行进时，所述拍摄单元配合所述元件的行进而连续地取得以沿与所述元件的行进方向正交的方向延伸的一定区域为拍摄范围的一维排列图像，基于将该连续地取得的一维排列图像结合而生成的所述元件的图像，将所述元件安装于基板，所述元件安装装置的特征在于，在使位置偏差计算用的拍摄对象物沿与所述基准路径在水平面内平行的多个检查路径行进的情况下，所述拍摄单元配合所述拍摄对象物沿所述各检查路径的行进而连续地取得一维排列图像，所述元件安装装置具备：校正值计算单元，基于将所述拍摄单元取得的所述拍摄对象物的一维排列图像结合而生成的多个所述拍摄对象物的图像来算出所述拍摄单元具有的一维排列图像的位置偏差的校正值；以及图像校正单元，使用所述校正值计算单元算出的所述校正值来进行将所述元件安装于基板时的所述元件的图像的校正。

【技术特征摘要】
1.一种元件安装装置，使吸嘴吸附元件之后，以所述元件沿在拍摄单元的上方区域规定的水平的基准路径行进的方式使所述吸嘴移动，所述元件沿所述基准路径行进时，所述拍摄单元配合所述元件的行进而连续地取得以沿与所述元件的行进方向正交的方向延伸的一定区域为拍摄范围的一维排列图像，基于将该连续地取得的一维排列图像结合而生成的所述元件的图像，将所述元件安装于基板，所述元件安装装置的特征在于， 在使位置偏差计算用的拍摄对象物沿与所述基准路径在水平面内平行的多个检查路径行进的情况下，所述拍摄单元配合所述拍摄对象物沿所述各检查路径的行进而连续地取得一维排列图像， 所述元件安装装置具备: 校正值计算单元，基于将所述拍摄单元取得的所述拍摄对象物的一维排列图像结合而生成的多个所述拍摄对象物的图像来算出所述拍摄单元具有的一维排列图像的位置偏差的校正值；以及 图像校正单元，使用所述校正值计算单元算出的所述校正值来进行将所述元件安装于基板时的所述元件的图像的校正。2.—种元件安...

【专利技术属性】
技术研发人员：古田升，秦纯一，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：发明
国别省市：