串联活页铰链的自锁增力型柔顺末端抓持器制造技术

本实用新型专利技术涉及串联活页铰链的自锁增力型柔顺末端抓持器，末端抓持器有一个手掌和三个柔性手指组成，手掌有矩形和六边形两种结构；每个柔性手指结构相同，主要有一个内导向气缸、一个直线导轨(亦可直线轴承)和一个串联活页铰链组成；串联活页铰链的铰链心轴上各安装一个扭弹簧，扭弹簧的特性参数和预紧角根据被抓取对象的特点而优化设计出；靠气缸驱动产生抓持力，此末端抓持器应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术涉及串联活页铰链的自锁增力型柔顺末端抓持器，末端抓持器有一个手掌和三个柔性手指组成，手掌有矩形和六边形两种结构；每个柔性手指结构相同，主要有一个内导向气缸、一个直线导轨(亦可直线轴承)和一个串联活页铰链组成；串联活页铰链的铰链心轴上各安装一个扭弹簧，扭弹簧的特性参数和预紧角根据被抓取对象的特点而优化设计出；靠气缸驱动产生抓持力，此末端抓持器应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用
；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。【专利说明】串联活页铰链的自锁增力型柔顺末端抓持器
:本技术涉及串联活页铰链的自锁增力型柔顺末端抓持器，末端抓持器有一个手掌和三个柔性手指组成，手掌有矩形和六边形两种结构；每个柔性手指结构相同，主要有一个内导向气缸、一个直线导轨(亦可直线轴承)和一个串联活页铰链组成；串联活页铰链的铰链心轴上各安装一个扭弹簧，扭弹簧的特性参数和预紧角根据被抓取对象的特点而优化设计出；靠气缸驱动产生抓持力，此末端抓持器应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形本文档来自技高网...

【技术保护点】
串联活页铰链的自锁增力型柔顺末端抓持器，其特征是：内导向气缸(1a)的前端法兰用内六角螺栓固定在斜角板(3a)上，活塞杆铰链座(14a)螺纹安装在内导向气缸(1a)的活塞杆端部、并用螺母旋紧防松；指根板(2a)螺钉固定在矩形手掌(2)或六边形手掌(3)上，串联活页铰链(5a)的上活页被螺栓螺母固定在指根板(2a)和斜角板(3a)之间，串联活页铰链(5a)的下活页用螺栓螺母联接直线导轨滑槽(7a)，直线导轨滑槽(7a)的另一端螺栓固定了抓取段(10a)，抓取段(10a)的前端是曲面，便于接触被抓取物体，串联活页铰链(5a)的两个心轴上分别装有大扭弹簧(4a)和小扭弹簧(6a)；活塞杆铰链座(14...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：章军，王芳，朱飞成，张秋菊，
申请(专利权)人：江南大学，
类型：实用新型
国别省市：