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一种力触觉再现中的纹理力测量方法技术

技术编号:9433357 阅读:165 留言:0更新日期:2013-12-11 23:41
本发明专利技术公开了一种力触觉再现中的纹理力测量方法,考虑了客观纹理表面因素和人手探索过程中的移动速度与主动按压力,将纹理力分解为垂直方向作用力及水平方向作用力。其中,垂直方向作用力分为客观因素作用力及主观因素作用力,客观因素作用力由实测的纹理表面微观轮廓高度以及表面刚度特性决定。鉴于接触过程中的法向加速度的变化能反映人手移动过程中速度和压力的变化情况,主观因素作用力是法向加速度的函数,仿真时的法向加速度是实测加速度在不同压力和速度下的线性插值函数。水平方向纹理力可为探针划过纹理表面的摩擦阻力,由垂直方向按压力与纹理材料动摩擦系数决定。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了,考虑了客观纹理表面因素和人手探索过程中的移动速度与主动按压力,将纹理力分解为垂直方向作用力及水平方向作用力。其中,垂直方向作用力分为客观因素作用力及主观因素作用力,客观因素作用力由实测的纹理表面微观轮廓高度以及表面刚度特性决定。鉴于接触过程中的法向加速度的变化能反映人手移动过程中速度和压力的变化情况,主观因素作用力是法向加速度的函数,仿真时的法向加速度是实测加速度在不同压力和速度下的线性插值函数。水平方向纹理力可为探针划过纹理表面的摩擦阻力,由垂直方向按压力与纹理材料动摩擦系数决定。【专利说明】
本专利技术属于纹理力触觉再现领域,涉及一种纹理的力触觉表达方法。
技术介绍
目前,纹理力触觉表达技术主要是根据纹理表面的轮廓特征建立与纹理表面相接触时的力触感模型并通过力触觉再现装置将力触感再现出来。基于力触觉反馈装置的纹理表达的建模方法主要分为三类:基于几何约束和物理模型建立纹理的力触觉表达模型;从图像中提取纹理表面的轮廓特征建立力触觉表达模型;实际测量真实纹理的轮廓或振动信息,通过虚拟现实技术再现纹理信息。基于实际测量模型的纹理力表达技术的测量仪器分本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种力触觉再现中的纹理力测量方法,其特征在于,该方法包括以下步骤:在虚拟纹理力模型中,利用力触觉再现设备的操作柄控制模型中的虚拟探针在虚拟物体表面划过,同时检测虚拟探针与虚拟物体是否发生接触,以及是否有相对运动,若虚拟探针与虚拟物体发生接触或者无相对运动,则虚拟纹理力输出为0,反之,则按照下式计算虚拟纹理力并输出:F→con=F→ver+F→hor;其中,为虚拟纹理力的垂直方向作用力,为虚拟纹理力的水平方向作用力,F→ver=F→obj+F→sub;F&Right...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员:吴涓李明王路刘威宋爱国
申请(专利权)人:东南大学
类型:发明
国别省市:

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