【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供一种：装配时确保卫星定位传感器天线的中心点在视觉传感器的每帧图像中都可见；获取视觉传感器的前期校正结果、视觉传感器与卫星定位传感器天线之间的直线距离、卫星定位传感器天线中心点在某帧图像的相面坐标系中的坐标，求取卫星定位传感器天线中心点在相机中心坐标系中的坐标的绝对值及各项的正负；确定相机中心坐标系的原点在等效坐标系中的坐标；以及，基于每个采样时刻卫星定位传感器测得的经度、纬度和高度，求取相机中心坐标系原点的经度、纬度和高度，以便联合校准由于卫星定位传感器与视觉传感器中心装配于不同空间点而引起的误差。【专利说明】
本专利技术适用于机器人导航及普通载体的组合导航领域，特别涉及一种。
技术介绍
例如在机器人导航及普通载体的组合导航领域中，为了提高导航的精度及在多种环境中的适应性，常常在载体上装配多种传感器，但这些传感器往往无法装配于空间中的同一点，也就是说多种传感器的视场不同，因此，如果直接假设不同的传感器之间的观测源于同样的基准进行坐标投影，则会造成最终结果的全局误差。因此如何对多种传感器进行校准是必须的技术环节。最常见的是如何校准卫...
【技术保护点】
一种适用于机器人导航的视觉与卫星定位传感器联合校准方法，其特征在于，包含以下步骤：第一步，按照特定方式在移动机器人上装配视觉传感器和卫星定位传感器天线，该特定方式是指能确保后续作业中卫星定位传感器天线的中心点在视觉传感器所观测的每帧图像中都是可见的装配方式；第二步，提取视觉传感器的前期校正结果用于后续步骤；第三步，测量视觉传感器与卫星定位传感器天线之间的直线距离；第四步，使用视觉传感器采集一帧图像，获取卫星定位传感器天线中心点在该帧图像所对应的相面坐标系m中的坐标；所述相面坐标系m是该帧图像中对应存在的一个二维坐标系，其原点位于该帧图像的左上角；任意一点在所述相面坐标系m中...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：孙作雷，张波，黄平平，曾连荪，朱大奇，
申请(专利权)人：上海海事大学，
类型：发明
国别省市：
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