折弯件折弯角度测量设备、系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种折弯件折弯角度测量设备、系统以及方法，该设备包括：接收器，用于接收折弯件的折弯面图像，该折弯面图像包括构成折弯角的两条折弯边；以及控制器，与该接收器连接，该控制器包括：预处理模块，用于将接收到的折弯面图像进行灰度化处理；边缘检测模块，用于对灰度化处理图像进行边缘检测以提取图像边缘；直线检测模块，用于检测所述图像边缘中的直线并对检测到的直线进行合并和筛选，以获得折弯面图像中构成折弯角的两条折弯边的直线；以及折弯角度计算模块，用于根据获得的两条折弯边的直线的斜率计算折弯件的折弯角度。本发明专利技术具有测量效率高、精度高、稳定性高等优点，并且可以实现动态测量。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了一种折弯件折弯角度测量设备、系统以及方法，该设备包括：接收器，用于接收折弯件的折弯面图像，该折弯面图像包括构成折弯角的两条折弯边；以及控制器，与该接收器连接，该控制器包括：预处理模块，用于将接收到的折弯面图像进行灰度化处理；边缘检测模块，用于对灰度化处理图像进行边缘检测以提取图像边缘；直线检测模块，用于检测所述图像边缘中的直线并对检测到的直线进行合并和筛选，以获得折弯面图像中构成折弯角的两条折弯边的直线；以及折弯角度计算模块，用于根据获得的两条折弯边的直线的斜率计算折弯件的折弯角度。本专利技术具有测量效率高、精度高、稳定性高等优点，并且可以实现动态测量。【专利说明】
本专利技术涉及测量
，具体地，涉及一种。
技术介绍
在工程机械领域，起重机吊臂质量直接关系到起重机的整体性能，而吊臂截面形状是影响吊臂承载能力的主要因素。因此，在吊臂成形制造工艺中，对其折弯件的角度控制尤为重要。现有技术中，测量折弯件角度的方法包括机械式测量、电磁式测量、人工测量、和光学测量等。近年来针对接触式检测方法(机械式测量、电磁式测量、人工测量、和光学测量等方法)存在的局限性，提出了基于图像处理技术的角度检测方法(即非接触式测量方法)，这种方法将采集到折弯件的图像数据经过图像处理后得到折弯件弯曲后其左右两侧的边缘线来计算折弯角度。这种方法可以更加方便、直观地对角度进行检测，并且也无需在折弯机上安装角度编码器等检测元件，减少了折弯角度测量的复杂性并增强了灵活性。这种非接触式测量方法目前仅利用最小二乘法将获取的几个点拟合成边缘线，测量到的角度精确性不高。并且，当采集到的图像数据存在干扰时(例如，在工业现场环境中)，上述拟合方法无法准确地拟合边缘线，甚至无法完成折弯角度的测量。
技术实现思路
针对现有的技术中存在的上述问题，本专利技术提出了一种。本专利技术提供了一种折弯件折弯角度测量设备，该设备包括接收器，用于接收折弯件的折弯面图像，该折弯面图像包括构成折弯角的两条折弯边；以及控制器，与该接收器连接，该控制器包括:预处理模块，用于将接收到的折弯面图像进行灰度化处理；边缘检测模块，用于对灰度化处理图像进行边缘检测以提取图像边缘；直线检测模块，用于检测所述图像边缘中的直线并对检测到的直线进行合并和筛选，以获得折弯面图像中构成折弯角的两条折弯边的直线；以及折弯角度计算模块，用于根据获得的两条折弯边的直线的斜率计算折弯件的折弯角度。此外，本专利技术还提供了一种折弯件折弯角度测量系统，该系统包括图像采集装置，用于采集折弯件的折弯面图像，该折弯面图像包括构成折弯角的两条折弯边；以及根据本专利技术的折弯件折弯角度测量设备，与所述图像采集装置连接。相应地，本专利技术也提供了一种折弯件折弯角度测量方法，该方法包括采集折弯件的折弯面图像，该折弯面图像包括构成折弯角的两条折弯边；对采集到的折弯面图像进行灰度化处理；对灰度化处理图像进行边缘检测以提取图像边缘；检测所述图像边缘中的直线并对检测到的直线进行合并和筛选，以获得折弯面图像中构成折弯角的两条折弯边的直线；以及根据获得的两条折弯边的直线的斜率计算折弯件的折弯角度。本专利技术提供的，通过对采集到的折弯件的折弯面图像采用边缘检测和直线检测技术而获得折弯面图像中构成折弯角的两条折弯边的直线，之后可以根据两条折弯边的直线的斜率计算折弯件的折弯角度。本专利技术具有测量效率高、精度高、灵活性强、稳定性高、抗干扰性强、对现场环境要求不高等优点，可以实现在短时间内完成测量系统的安装和调试，测量过程中无需人工干预，并且采用本专利技术提供的，不但可以测量折弯件折弯成形的角度，还可以实时测量在折弯过程中折弯件受力回弹后的角度，可以实现动态测量。本专利技术的其他特征和优点将在随后的【具体实施方式】部分予以详细说明。【专利附图】【附图说明】附图是用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的【具体实施方式】一起用于解释本专利技术，但并不构成对本专利技术的限制。在附图中:图1是根据本专利技术的一种实施方式的示例折弯件折弯角度测量系统的示意图；图2是根据本专利技术的一种实施方式的示例折弯件折弯角度测量系统的示意图；图3是根据本专利技术的一种实施方式的示例折弯件折弯角度测量系统测量的折弯角度示意图；图4是根据本专利技术的一种实施方式的示例折弯件折弯角度测量方法的流程图；以及图5是根据本专利技术的另一种实施方式的示例折弯件折弯角度测量方法的流程图。附图标记说明.100折弯件折弯角度测量设备200图像采集装置300折弯机400折弯件400a，400b折弯件的折弯边【具体实施方式】以下结合附图对本专利技术的【具体实施方式】进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的【具体实施方式】仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限制本专利技术。图1和图2根据本专利技术的一种实施方式的示例折弯件折弯角度测量系统的示意图。如图1和图2所示，该系统可以包括:图像采集装置200，用于采集折弯件400的折弯面图像，该折弯面图像包括构成折弯角的两条折弯边；以及根据本专利技术的折弯件折弯角度测量设备100，与所述图像采集装置200连接。本专利技术提供的折弯件折弯角度测量设备100可以包括:接收器，用于接收折弯件400的折弯面图像，该折弯面图像包括构成折弯角的两条折弯边；以及控制器，与该接收器连接，该控制器包括:预处理模块，用于将接收到的折弯面图像进行灰度化处理；边缘检测模块，用于对灰度化处理图像进行边缘检测以提取图像边缘；直线检测模块，用于检测所述图像边缘中的直线并对检测到的直线进行合并和筛选，以获得折弯面图像中构成折弯角的两条折弯边的直线；以及折弯角度计算模块，用于根据获得的两条折弯边的直线的斜率计算折弯件的折弯角度。具体来说，折弯件折弯角度测量系统进行如下所述的折弯角度测量操作。如图1和图2所示，可以将图像采集装置200安装在折弯机300旁的任何适当的位置，优选地，为了采集包括构成折弯角的两条折弯边的折弯面图像，可以将图像采集装置200安装在折弯机300的侧面，用于监控整个折弯过程。应当理解的是，图像采集装置200可以是任何能够实现采集图像的适当的装置(例如，CCD数字摄像机、数码相机等)，本专利技术对此不进行限定。在折弯过程中，首先将待折弯的折弯件400水平放置在折弯机300上(如图1所示)，之后操作折弯机300开始折弯过程使折弯件400受力开始变形(如图2所示的折弯件400)，此时图像采集装置200可以采集折弯件400的折弯面图像(获取连续的图像帧)，所采集的折弯面图像包括构成折弯角的两条折弯边。之后，图像采集装置200将采集到折弯面图像传送给与其连接的根据本专利技术的折弯件折弯角度测量设备100，折弯件折弯角度测量设备100接收采集到的折弯面图像并开始执行下述折弯角测量操作。图3是根据本专利技术的一种实施方式的示例折弯件折弯角度测量系统测量的折弯角度示意图。其中，折弯件折弯角度测量设备100的接收器可以接收采集到的折弯件400的折弯面图像，该折弯面图像包括构成折弯角的两条折弯边，即如图3所示的折弯件的折弯边400a和400b。之后，与该接收器连接的控制器对该折弯面图像进行一系列的图像处理，以从折弯面图像中获得两条折弯边400a和400b的直线的斜率(即两条折弯边400a和400b与水平面的夹角分别本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种折弯件折弯角度测量设备，该设备包括：接收器，用于接收折弯件的折弯面图像，该折弯面图像包括构成折弯角的两条折弯边；以及控制器，与该接收器连接，该控制器包括：预处理模块，用于将接收到的折弯面图像进行灰度化处理；边缘检测模块，用于对灰度化处理图像进行边缘检测以提取图像边缘；直线检测模块，用于检测所述图像边缘中的直线并对检测到的直线进行合并和筛选，以获得折弯面图像中构成折弯角的两条折弯边的直线；以及折弯角度计算模块，用于根据获得的两条折弯边的直线的斜率计算折弯件的折弯角度。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李昊，钟懿，孙国香，付顺强，汪志凯，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：