【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
基于电流强度检测的力感知小型机器人系统,包括移动机器人本体(1),所述移动机器人本体(1)包括两个驱动轮、两个随动轮和两个分别与所述驱动轮连接的驱动电机(5),其特征在于:还包括力感知操作器(8)和两个霍尔电流传感器(6),两个霍尔电流传感器(6)分别连接于所述驱动电机(5)的电流输入端,用于实时测量驱动电流大小;所述力感知操作器(8)与所述移动机器人车体(1)无线通信,接收所述移动机器人车体(1)传送的电流信息并进行处理,以震动的形式将反馈信息直接作用于操作人员手部;力感知操作器(8)以震动强度的形式分别反馈:左驱动轮受阻尼力的情况,震动强度为FL=K·UL,其中K为调节比例系数,UL为左霍尔电流传感器(6)的电压输出;右驱动轮受阻尼力的情况,震动强度为FR=K·UR,其中K为调节比例系数,UR为右霍尔电流传感器(6)的电压输出;左、右驱动轮叠加受阻尼力的情况,震动强度为FJ=K(UL+UR),其中K为调节比例系数,UL为左霍尔电流传感器(6)的电压输出,UR为右霍尔电流传感器(6)的电压输出。
【技术特征摘要】
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