【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种基于微分几何的空间机械臂建模方法，其特征在于，步骤如下：步骤一：选定机械臂系统零位，写出零位关节矢量S∈se(3)、质心关节矢量r，惯量矩阵I；步骤二：计算与惯性参数相关的正定对称阵J，坐标位置矩阵M∈SE(3)，SE(3)表示特殊欧氏群；步骤三：正向递推计算各连杆的广义速度；步骤四：给定作用在末端执行器上的广义力Fn+1，逆向递推计算各连杆的广义力；步骤五：将各量代入矩阵，写成紧凑形式的动力学方程。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：夏红伟，王常虹，邓雅，马广程，宋效正，翟彦斌，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。