【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
四通道遥操作系统的双边未知死区自适应控制系统，包括操作者模块、主机器人控制器、主机器人、第一通信通道、第二通信通道、第三通信通道、第四通信通道、从机器人控制器、从机器人和环境模块；主机器人的关节位置qm和操作者与主机器人交互力τh，分别通过第一通信通道和第三通信通道传输给从机器人控制器；从机器人的关节位置qs和从机器人与环境交互力τe，分别通过第四通信通道和第二通信通道反馈给主机器人控制器；主机器人控制器包括主机器人控制律和主机器人死区参数估计，主机器人控制器输入包括操作者与主机器人交互力τh减去从机器人与环境交互力τe的差值△τ，其中△τ=τh?τe，以及主机器人的关节位置qm减去从机器人的关节位置qs的差值△q，其中△q=qm?qs；主机器人死区参数估计由差值△q作为主机器人自适应律的输入，通过主机器人自适应律得到主机器人死区参数估计的导数，再通过积分器得到主机器人死区参数估计值；从机器人控制器包括从机器人控制律和从机器人死区参数估计，从机器人控制器输入包括从机器人与环境交互力τe减去操作者与主机器人交互力τh的差值?△τ，以及从机器人的关节位置qs减去主机器人的关节位置qm的差值...
【技术特征摘要】
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