【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种单自由度变胞机构，其特征在于，包括：动平台、三个静平台和分别连接两种平台的三个支路，其中：第一支路和第二支路的结构相同，分别包括：依次由连杆相连的第一单自由度运动副、第二单自由度运动副和万向副，其中：第一单自由度运动副与第一静平台或第二静平台相连，第一万向副或第二万向副与动平台相连；第三支路包括：由连杆相连的第一球铰副和第二球铰副，其中：第一球铰副与第三静平台相连，第二球铰副与动平台相连。
【技术特征摘要】
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