机械手手臂制造技术

一种机械手手臂，机械手与机械手手臂连接，近似水平放置的伸缩油缸和近似垂直放置的升降油缸与机座铰链连接；上、下前臂、机械手和联板组成第一平行四连杆机构；上面及中间后臂、联板和机座组成第二平行四连杆机构；下面后臂、一个前臂、上面的或中间的后臂和联板组成第三平行四连杆机构，前臂与下面的后臂的铰点在其中部，上面或中间后臂与联板的铰点在其中部；伸缩油缸和升降油缸的另一端分别与联板中部铰链连接。优点是：采用几组平行四连杆机构，结构简单，单独的油缸作用能够实现机械手近似垂直升降和近似水平伸缩运动，由于伸缩油缸和升降油缸与同一联板铰链连接，机械手的运动受到制约，使机械手的运动轨迹更接近直线。（*该技术在2016年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种机械手手臂，包括与机械手手臂连接的机械手（１），与机座（７）连接的伸缩油缸（５）和升降油缸（６），其特征在于近似水平放置的伸缩油缸（５）和近似垂直放置的升降油缸（６）与机座（７）铰链连接；上、下前臂（２）、机械手（１）和联板（３）组成第一平行四连杆机构；上面及中间后臂（４）、联板（３）和机座（７）组成第二平行四连杆机构；下面后臂（４）、一个前臂（２）、上面的或中间的后臂（４）和联板（８）组成第三平行四连杆机构，前臂（２）与下面的后臂（４）的铰点在其中部，上面或中间后臂（４）与联板（８）的铰点在其中部；伸缩油缸（５）和升降油缸（６）的另一端分别与联板（８）中部铰链连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：郭树伟，尹进军，尚永刚，牟海春，
申请(专利权)人：王安基，
类型：实用新型
国别省市：95[中国|青岛]