一种五自由度立体视觉监控装置制造方法及图纸

一种五自由度立体视觉监控装置属于监控技术领域，由支架、三个互相垂直的平移运动关节、旋转／倾斜手腕结构和摄像机组成，有五个运动轴，每个运动轴上安装有两个限位传感器和一个零位传感器。两台摄像机分别安装在腕关节的下端，摄像机光轴间的夹角可以调整。当平台运动时，带动摄像机在空间五个方向上运动：沿水平面上两个方向的平移运动，与垂直面的平移运动，及两个旋转运动。本实用新型专利技术机器人腕关节运动响应速度快，可快速跟踪运动物体，提供两个角度拍摄的物体图像，经后续运算，对物体精确定位。直角坐标机器人运动平稳，运动范围大，能够扩大摄像机视野。本实用新型专利技术将计算机视觉系统应用到自动装配线上，提高了装配线的柔性和精度。（*该技术在2014年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
一种五自由度立体视觉监控装置
本技术属于监控
，具体地说是用于获得自动装配线上运动工件位置，和监控装配线工作状态的一种视觉监控装置。
技术介绍
自动化装配线上的视觉监控装置，是利用视觉传感器采集到的图像，经过图像处理，得到工件的型号、位置等信息，通过计算机控制，操作机械手，完成装配任务。目前的这种监控装置，采用一台固定在某一位置的摄像机，采集传送带上工件的图像(刘延林  编著，柔性制造自动化概论，华中科技大学出版社，2001年10月第一版，第21页，图2.9，2.10，2.11)。这种装置的不足在于：摄像机是固定的，视野覆盖范围较小，只能完成平面上的简单定位和操作，不能进行空间定位和操作，不能对装配线起到监控的作用。
技术实现思路
本技术的目的在提供一种全新的智能视觉监控装置，对自动化装配线进行监控和高级调度，提高装配线的柔性。为达到上述目的，本技术的技术解决方案是提供一种五自由度的立体视觉监控装置，由支架、三个互相垂直的平移运动关节、旋转/倾斜手腕结构和摄像机组成，其支架的前、后顶梁上纵向固装有前导轨和后导轨，前导轨和后导轨上方通过连接驱动件架有横梁，横梁与前导轨、后导轨相互垂直置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种五自由度立体视觉监控装置，由支架、三个互相垂直的平移运动关节、旋转／倾斜手腕结构和摄像机组成，其特征在于：支架的前、后顶梁上纵向固装有前导轨和后导轨，前导轨和后导轨上方通过连接驱动件架有横梁，横梁与前导轨、后导轨相互垂直置放；横梁内侧通过连接驱动件固接于竖杆的底面中部，竖杆与横梁正交设置；竖杆通过连接驱动件固接于加长臂上端，加长臂下端固连着旋转／倾斜手腕结构；旋转／倾斜手腕结构由两电机、减速器和摄像机平台组成，两电机相互垂直设置，分别和减速器动连接，减速器和摄像机 平台动连接；摄像机平台上装有至少两部摄像机。

【技术特征摘要】
1、一种五自由度立体视觉监控装置，由支架、三个互相垂直的平移运动关节、旋转/倾斜手腕结构和摄像机组成，其特征在于：支架的前、后顶梁上纵向固装有前导轨和后导轨，前导轨和后导轨上方通过连接驱动件架有横梁，横梁与前导轨、后导轨相互垂直置放；横梁内侧通过连接驱动件固接于竖杆的底面中部，竖杆与横梁正交设置；竖杆通过连接驱动件固接于加长臂上端，加长臂下端固连着旋转/倾斜手腕结构；旋转/倾斜手腕结构由两电机、减速器和摄像机平台组成，两电机相互垂直设置，分别和减速器动连接，减速器和摄像机平台动连接；摄像机平台上装有至少两部摄像机。2、如权利要求1所述的立体视觉监控装置，其特征在于：所述连接驱动件，包括条块或竖杆、丝杠、电机和滑块，在条块或竖杆的槽沟内设有丝杠，丝杠的一端固接有电机；丝...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵晓光，谭民，汪建华，杜欣，徐德，李原，梁自泽，景奉水，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：实用新型
国别省市：11[中国|北京]