【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于视觉导航领域，涉及一种。
技术介绍
四轴飞行器是一种形式的无人机(UAV)，飞行器位置信息获得如采用GPS，则需要卫星信号，而且对于室内应用则受到限制。采用机载无线电方式、SLAM算法或视觉系统往往受到传感器重量和处理速度的限制。直接视觉导航方式的主要缺点是需要目标保持在相机的视野内，因此，提出采用间接视觉导航方式，即用kalman滤波融合视觉系统给出的位置估计和惯性导航单元给出的位置估计，另外，在此过程中增加动态延迟估计和补偿系统。实际上四轴飞行器包含非线性分量，通常采用扩展kalman滤波解决非线性问题，而非线性模型在进行位置估计时会给机载的处理器带来较大的运算负担。本专利技术将四轴飞行器中的非线性部分(从四轴坐标系K到目标坐标系T的非线性变换)从系统线性部分上分离出来，且将加速度速度矢量ak引入kalman滤波，从而可获得aT，这样可以使用kalman滤波解决问题，减轻处理器的负担。此方法正是为了适合中小型无人机微型化及低成本的特点，具有理论与实用价值。
技术实现思路
本专利技术研究一。通过kalman滤波融合视觉系统的位置估计和惯性导航系统的位...
【技术保护点】
一种基于kalman滤波的四轴飞行器视觉导航方法。其特征在于(1)提出无人机视觉导航系统中补偿视觉图像传输延迟；(2)采用kalman滤波，融合视觉系统的位置估计和惯性导航系统的位置估计，从而给出四轴飞行器最佳的位置估计。
【技术特征摘要】
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