基于视觉的汽车列车弯道行驶轨迹测量方法技术

本发明专利技术公开了一种基于视觉的汽车列车弯道行驶轨迹测量方法，其步骤包括：设置第一摄像机、第二摄像机和第三摄像机；在转弯通道上绘制五条平行的标识线，并分别为五条标识线设置颜色；沿垂直标识线方向，绘制若干横向线和标识点；第一摄像机、第二摄像机和第三摄像机采集和传输视频图像；上位机读取一帧图像，并对图像进行预处理；读取预处理后的图像，建立图像坐标系，并进行尺度标定；检测是否有新的标识线出现；得到标识线的参数方程；判断所检测的标识线的名称和颜色；检测是否有新的横向线出现；得到横向线的参数方程和标识点的图像坐标；得到当前摄像机的位置坐标和航向角；判断视频图像是否处理完；本发明专利技术具有减少误差，提高精度的特点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及了一种汽车列车弯道行驶轨迹测量方法，特别是涉及了一种。
技术介绍
随着公路运输的快速发展，汽车列车具有的高承载、经济、效率等特征受到行业关注，逐渐成为长途物流的主要车型。准确地获得汽车列车在行驶过程中的位置轨迹，再经过简单的测量运算就可以知道汽车列车在转弯时，车辆内侧与外侧在地面投影形成转向通道轨迹，并可以测量转向通道最大宽度、前摆值、后摆值和牵引车最后部两侧点的实际位置是否超过通道最大宽度等影响道路通行能力和行驶安全性的参数，为汽车列车行驶稳定性的研究以及智能交通系统(ITS)的发展提供参数基础。《中华人民共和国交通行业标准》附加要求5.2.1.1中提到，即营业性货运汽车列车沿标准中所述的路线转弯时，车辆内侧与外侧在地面的投影形成转向通道轨迹，其中转向通道最大宽度应不大于7.2m，前摆值应不大于0.35m，后摆值应不大于0.8m。交通行标《货运车辆运行安全技术要求》中的附加性能要求也提出“行驶稳定性要求，包括侧倾稳定性要求、货运汽车列车横向稳定性评价参数限值以及货运车辆转向特性要求”。因此，汽车列车弯道行驶时的前摆值、后摆值以及转向通道最大宽度等参数成为判断汽车列车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于视觉的汽车列车弯道行驶轨迹测量方法，其特征在于：步骤包括：在牵引车车头左侧、挂车前部车厢左侧以及挂车后部左侧分别设置第一摄像机、第二摄像机和第三摄像机；在转弯通道上绘制五条平行的标识线，并分别为五条标识线设置颜色；沿着垂直于标识线方向，绘制若干横向线和标识点；调整挂车和牵引车的位置，并启动牵引车；第一摄像机、第二摄像机和第三摄像机采集和传输视频图像；?上位机读取一帧图像，并对图像进行预处理；读取预处理后的图像，建立图像坐标系，并进行尺度标定；检测是否有新的标识线出现；如果没有新的标识线出现，则根据跟踪方法求标识线上的目标点；如果有新的标识线出现，则使用连通域检测方法求标识线上的目标点；...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：林国余，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：