双核三自由度高速锡焊机器人伺服控器及方法技术

本发明专利技术公开了一种双核三自由度高速锡焊机器人伺服控器及方法，在单DSP控制器中引入了FPGA，形成了基于DSP与FPGA的双核控制器，把原有单片机实现多控制器集中设计，并考虑电池在这个系统的作用，其中工作量最大的三自由度锡焊机器人伺服系统和出锡系统伺服交给FPGA处理，而人机界面、路径读取、温度检测、在线输出、数据采集与存储、I/O控制等功能交给DSP完成。通过上述方式，本发明专利技术基于DSP与FPGA三自由度高速锡焊机器人伺服控制系统及其控制方法以FPGA为处理核心，能够实现数字信号的实时处理，同时把DSP从复杂的工作中解脱出来，实现了DSP与FPGA的分工，同时能够实时进行数据交换和调用，实现了信号处理算法和响应中断，实现了数据通信和存储实时信号。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及锡焊机器人控制领域，特别是涉及一种。
技术介绍
众所周知，锡焊加工一方面要求焊工要有熟练的操作技能、丰富的实践经验、稳定的焊接水平；另一方面，焊接又是一种劳动条件差、烟尘多、热辐射大、危险性高的工作。焊接与其它工业加工过程不一样，手工焊接时，有经验的焊工可以根据眼睛所观察到的实际焊点位置适时地调整焊枪的位置、姿态和行走的速度，以适应焊点及焊接轨迹的变化。但是对工厂来说，要招聘一个熟练的焊接工，就目前的工人心态以及工厂对员工的成本核算成为了一个正负交错对立的局面，这是手工焊接的一个瓶颈； 此外，人工焊接会受到焊接工的工艺水平的限制，焊接质量和产量随之而受到影响，同时受到焊接工的技能影响，产品焊接的效率和成本核算也是无法去量化。 在高技术迅猛发展的今天，传统的生产方式已日趋落后，随着电子产品的大批量生产，手工采用烙铁工具逐点焊接PCB板上引脚焊点的方法，再也不能适应市场要求、生产效率与产品质量。新型的自动化焊接生产将成为新世纪接受市场挑战的重要方式。由于锡焊机器人是新型自动化的主要工具，直接将机器人变为直接生产力，它在改变传统的生产模式，提高生产效率及对市场的适应能力方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双核三自由度高速锡焊机器人伺服控器，其特征在于，包括：DSP与FPGA双核控制器、用于三自由度锡焊机器人伺服系统的电机U、电机Z和电机X、用于三自由度锡焊机器人出锡系统的电机Y和用于三自由度锡焊机器人温度控制的温度检测模块，所述DSP与FPGA双核控制器分别连接电机U、电机Z和电机X，所述DSP与FPGA双核控制器连接电机Y，所述DSP与FPGA双核控制器与温度检测模块相互连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张好明，王应海，
申请(专利权)人：苏州工业园区职业技术学院，
类型：发明
国别省市：