本发明专利技术公开了一种相机固定装置，其包括：一下端面固接一反射镜的顶板、一支撑框架及一可调节高度的安装部件；所述顶板固定于所述支撑框架的上端面，使所述反射镜位于所述支撑框架中；所述安装部件的上端固定一相机，所述安装部件的上端与所述支撑框架的下端面固定连接，使所述相机与所述反射镜位于同一轴线上。本发明专利技术还公开了一种全景视觉系统，其包括如上所述的相机固定装置。本发明专利技术相机固定装置有效解决了相机与反射镜难以保持同轴的问题。其整体结构简单，装配方便，重量较轻，价格便宜。采用该相机固定装置的全景视觉系统不受安装人员水平的影响，保证了全景视觉系统的使用效果。
Camera fixing device and panoramic vision system including the same
The invention discloses a camera fixing device, which comprises: a mirror face is fixedly connected with a roof, a supporting frame and a height adjustable mounting member; wherein the top plate is fixed on the upper end surface of the supporting frame, the mirror is positioned on the support frame; the mounting parts a camera is fixed at the upper end, the upper end of the mounting member and the lower end of the supporting frame is fixedly connected to the camera and the reflecting mirror is arranged on the same axis. The invention also discloses a panoramic vision system which comprises a camera fixing device as described above. The camera fixing device of the invention effectively solves the problem that the camera and the reflecting mirror are difficult to keep coaxial. The utility model has the advantages of simple structure, convenient assembly, light weight and low cost. The panoramic vision system using the camera fixing device is not affected by the level of the installation personnel, and ensures the use effect of the panoramic vision system.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种固定装置，特别是涉及一种相机固定装置及包括其的全景视觉系统，适用于移动机器人。
技术介绍
目前，全景视觉系统被广泛应用于移动机器人领域。全景视觉系统在使用时，相机通过曲面反射镜的投影而观测到周围360°的环境图像，比普通的非全景视觉系统具有更广阔的视野范围。然而，这种全景视觉系统对于相机与反射镜的安装位置关系要求很严格，相机与反射镜必须保持一定距离，且在同一轴线上。现有技术中，直接将相机与反射镜安装在移动机器人伤，这种安装方式很容易使相机和反射镜的安装位置发生偏差，从而严重影响图像质量，使得全景视觉系统效果大打折扣。此外，带有相机位置调整功能的全景视觉系统，虽然可以根据安装情况进行调整，但对于安装人员要求极高，往往难以满足。而且，在使用过程中由于移动机器人运动中难免存在振动等情况，使得相机安装的精度难以保持。另外，对于不同的全景视觉系统，由于安装人员操作水平不同，也会直接影响相机的安装精度，造成相机与反射镜不同轴，使得不同操作者安装的全景视觉系统，效果差别很大，严重影响了全景视觉系统的效果。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是为了克服现有技术相机与反射镜安装难度大，无法保证安装精度的缺陷，提供一种相机固定装置及包括其的全景视觉系统。本专利技术是通过下述技术方案来解决上述技术问题的:一种相机固定装置，其特点在于，其包括:一下端面固接一反射镜的顶板、一支撑框架及一可调节高度的安装部件；所述顶板固定于所述支撑框架的上端面，使所述反射镜位于所述支撑框架中；所述安装部件的上端固定一相机，所述安装部件的上端与所述支撑框架的下端面固定连接，使所述相机与所述反射镜位于同一轴线上。较佳地,所述安装部件包括一安装底座和一相机固定座，所述安装底座上设置一具有内螺纹的凸台，所述相机固定座的外表面设有外螺纹，使所述相机固定座与所述安装底座螺纹连接。较佳地，所述相机固定座为一上端部直径大于下端部直径的圆柱体，所述外螺纹位于所述相机固定座的下端，所述凸台为一圆柱形空腔，使所述相机固定座的上端部外侧与所述圆柱形空腔内侧贴合；所述相机固定座的下端面上设有若干个螺纹孔，使所述相机固定座与所述安装底座螺钉锁固。较佳地，所述圆柱形空腔的下部为一个三段环形槽通孔。较佳地，所述相机固定座的上端面上开设一用于安装所述相机的安装孔，使所述相机正对所述反射镜。较佳地，所述安装孔为一方形孔，所述方形孔的四个顶角上分别开设一凹槽，所述相机固定座的侧面设有若干螺纹孔，使所述相机与所述相机固定座螺钉连接。较佳地，所述支撑框架包括一上端板、一下端板及三根固接于所述上端板和所述下端板之间的支撑柱，所述支撑柱环绕所述上端板和所述下端板的轴线均匀分布。较佳地，所述上端板和所述下端板均为一环；或者所述上端板为一中间开设一第一通孔的板，所述下端板为一中间开设一第二通孔的板，所述第一通孔与所述第二通孔相对。较佳地，所述顶板的下端面中心设置一沿轴向开设有一第三通孔的凸起部，所述凸起部的外侧与所述第一通孔内侧相贴合。较佳地，所述反射镜的下端为一曲面镜，上端设有一螺纹柱，所述螺纹柱穿过所述第三通孔使所述反射镜的上端与所述顶板贴合且固定。较佳地，所述螺纹柱和所述反射镜的上端面之间还设置有一定位柱。较佳地，所述相机固定装置还包括一贴合于所述顶板上端面的遮光板，所述遮光板的面积大于所述顶板的面积。较佳地，所述支撑柱的中间部分比两端部分细。较佳地，所述安装底座上具有一第一法兰和一第二法兰，所述下端板上的所述第二通孔内侧与所述第一法兰的外侧相贴合，且所述下端板与所述第二法兰固定连接。较佳地，所述顶板、所述支撑框架的上端面、所述支撑框架的下端面及所述安装底座依次贴合，且通过螺栓连接。本专利技术还提供了一种全景视觉系统，其特点在于，其包括如上所述的相机固定装置。本专利技术中，上述优选条件在符合本领域常识的基础上可任意组合，即得本专利技术各较佳实施例。本专利技术的积极进步效果在于:本专利技术相机固定装置通过安装框架来固定对准反射镜和相机，由加工精度来保证安装精度，有效解决了相机与反射镜难以保持同轴的问题。其整体结构简单，装配方便，重量较轻，价格便宜。通过结构上的优化设计，采用该相机固定装置的全景视觉系统不受安装人员水平的影响，保证了全景视觉系统的使用效果。附图说明图1为本专利技术相机固定装置的较佳实施例的装配示意图一。图2为本专利技术相机固定装置的较佳实施例的装配示意图二。图3为本专利技术相机固定装置的较佳实施例的剖视图。具体实施例方式下面结合附图给出本专利技术较佳实施例，以详细说明本专利技术的技术方案。如图1、图2及图3所示，本专利技术相机固定装置包括:一顶板1、一支撑框架2、一反射镜3、一相机4和一可调节高度的安装部件，顶板1、支撑框架2和所述安装部件依次固定连接。其中，反射镜3固接于顶板I的下端面，顶板I固定在支撑框架2的上端面，使反射镜3位于支撑框架2中。在所述安装部件的上端固定相机4，所述安装部件的上端与支撑框架2的下端面固定连接，使相机4与反射镜3位于同一轴线上。这样就可以保证成像效果，并且不受安装人员操作的影响。优选地，所述安装部件包括一安装底座5和一相机固定座6，在安装底座5上设置一具有内螺纹的凸台51。相应地，相机固定座6的外表面设有外螺纹，装配时将相机固定座6旋入安装底座5，使两者相互螺纹连接。其中，相机固定座6可以为一上端部61直径大于下端部62直径的圆柱体。此时,外螺纹位于相机固定座6的下端部62。进一步地，凸台51为一圆柱形空腔，使得相机固定座6的上端部61外侧与所述圆柱形空腔的内侧相互贴合。而相机固定座6的下端面上设有若干个螺纹孔63，使相机固定座6与安装底座5通过螺钉螺纹锁固。这种连接方式可以进一步锁定相机固定座6，防止相机4的位置偏移。在组装过程中，将相机固定座6旋入安装底座5的所述圆柱形空腔内，相机固定座6的上端部61外侧与所述圆柱形空腔的内壁相贴合。相机固定座6被旋入安装底座5的所述圆柱形空腔的距离可根据相机的焦距进行调整，因此相机4与反射镜3之间的距离为可调整的。特别地，所述圆柱形空腔的下部可以为一个三段环形槽通孔511 (如图3所示)。相机固定座6的上端部61与三段环形槽通孔511的上方第一段环形槽的内壁贴合，而相机固定座6的下端部62的螺纹部分与第二段环形槽的内螺纹相匹配，使下端部62部分插设至第三段环形槽内。三段环形槽通孔511的设置便于相机固定座6的装拆，在保证紧固度的基础上，减少旋紧的螺纹段，可以有效简化组装和拆卸相机固定座6。另外，在相机固定座6的上端面上开设一用于安装相机4的安装孔611，通常安装孔611为一方形孔，将相机4插设固定在安装孔611内，并且保证相机4正对反射镜3，使得相机4与反射镜3保持在同一轴线上。进一步地，在所述方形孔的四个顶角上分别开设一凹槽，将相机4插设在所述方形孔内后，再用螺钉旋入对应的凹槽内，这样可以有效防止相机4上下移动，避免发生上下位置偏移现象。特别地，还可以在相机固定座6的下端部62的侧面设置若干螺纹孔621，通过螺纹连接从侧面进一步将固定相机4固定在相机固定座6内，这样可以有效防止相机4左右移动，牢牢固定其位置，避免了任何的位置偏移现象。其中，支撑框架2包括一上端板21、一下端板23及三根固接于上端板21和下端板23之间的支撑本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种相机固定装置，其特征在于，其包括：一下端面固接一反射镜的顶板、一支撑框架及一可调节高度的安装部件；所述顶板固定于所述支撑框架的上端面，使所述反射镜位于所述支撑框架中；所述安装部件的上端固定一相机，所述安装部件的上端与所述支撑框架的下端面固定连接，使所述相机与所述反射镜位于同一轴线上。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：宋小康，孙立彪，
申请(专利权)人：上海未来伙伴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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