移动设备及其操作方法技术

公开一种移动设备及其操作方法。根据本发明专利技术的一种实施方案，该移动设备包括引导作业机器人的导轨、使移动设备移动的移动装置驱动单元以及给移动装置驱动单元供电的蓄电池。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种移动设备以及操作这种移动设备的方法。
技术介绍
因为轮船非常大并且在规模上比一般的建筑物更复杂，所以轮船通过使用大量构件、工具和材料建造块体单元(block unit)并将块体单元组装的工艺过程来被制造。多种自动化设备需要用于进行焊接、喷涂和检测操作以建造船体(hull block)和复杂结构，该复杂结构安装在船体中用来加强船壳的结构刚度、频繁地中断自动化设备的作业流程。已开发了一种独立的移动设备，其通过使用线来自由地上下左右移动以避开障碍物。由于电源电缆和各种通信电缆被连接在独立的移动设备中以驱动和控制该设备，电缆干涉安装在移动设备上的作业机器人的作业和移动设备的移动。另外，由于电缆和喷涂表面互相接触，可能会产生喷涂表面和电缆本身被损害的问题。公开内容技术问题本专利技术致力于提供一种移动设备以及操作该移动设备的方法，该移动设备可以自由地移动并且不受实际的作业空间的限制。技术解决方案本专利技术的示例性实施方案提供了一种移动设备，包括:设置为引导作业机器人的导轨；设置为使移动设备移动的移动装置驱动单元；以及设置为给移动装置驱动单元供电的蓄电池。移动设备可以耦合到作业机器人，并且还包括插头模块，该插头模块设置为从作业机器人处被供电并把电供给到处于耦合到作业机器人的状态中的蓄电池，并且作业机器人可连接到电线上并且从外界通过该电线被供电。插头模块可以将来自作业机器人的电供给到处于耦合到作业机器人的状态中的移动装置驱动单元，并且蓄电池可以停止对移动装置驱动单元供电。 蓄电池可以被远程地打开/关闭。移动设备可包括主体和旋转单元，主体包括移动装置驱动单元和插头模块，旋转单元包括在其中的蓄电池并且设置为相对于主体可旋转。主体可具有平整的且互相平行的上表面和下表面，导轨可设置在上表面和下表面的全部处，并且插头模块可以依次分别地设置在主体的上表面和下表面处。主体还可包括旋转单元驱动单元,此旋转单元驱动单元稱合到旋转单元以使旋转单元旋转。旋转单元驱动单元可包括旋转单元驱动电机和设置为将旋转单元驱动电机的转矩传递到旋转单元的减速器。移动设备可包括控制单元，该控制单元设置为依据外部无线信号来控制移动装置驱动单元、旋转单元驱动单元和插头模块。移动设备还可包括对接单元，该对接单元耦合到主体并且设置为将移动设备对接到另一个移动设备。移动装置驱动单元可包括设置为将线缠绕的绞盘和设置为使绞盘旋转的绞盘驱动电机，其中线的一端被固定到作业空间的一侧。线可以以多根形成。作业空间可以在船体的内部或外部。本专利技术的另一个示例性实施方案提供了一种操作移动设备的方法，包括:通过在作业空间安装带有蓄电池的移动设备来进行初始化；通过使用蓄电池的电将移动设备移动至作业机器人；将作业机器人安装到移动设备上；以及通过使其上安装有作业机器人的移动设备移动而在作业空间进行作业。操作移动设备的方法还可包括通过安装在移动设备上的作业机器人来为蓄电池充电。在作业空间进行作业还可以通过直接使用借助作业机器人提供的电而不允许电经过蓄电池来执行。在作业空间进行作业可包括将作业机器人定位在移动设备的上表面上；通过使用定位在移动设备的上表面上的作业机器人同时移动移动设备而对作业空间的上侧进行作业；通过使用蓄电池的电将作业机器人从移动设备的上表面移至下表面；以及通过使用定位在移动设备的下表面上的作业机器人同时移动移动设备而对作业空间的下侧进行作业。对作业空间的上侧进行作业和对作业空间的下侧进行作业可以通过使用借助作业机器人提供的电来执行。初始化可包括通过使移动设备在作业空间中移动来识别环境，并且在识别环境时，移动设备可以通过使用蓄电池的电来移动。移动设备通过多根线是可移动的，所述多根线被连接到作业空间的一侧。作业空间可位于船体的内部或外部。有利的效果根据本专利技术的示例性实施方案，移动设备可以在作业空间自由移动，并且实际的作业空间可以被扩大。附图说明图1和图2是说明依据本专利技术的示例性实施方案的移动设备和作业机器人的透视图。图3是示意地说明移动设备的一部分的内部结构的透视图。图4是示意地说明移动设备的主体和旋转单元的内部结构的局部横截面图。图5是示意地说明安装在船体中的移动设备和作业机器人的视图。图6至图11是按顺序说明依据本示例性实施方案的移动设备的操作的示意图。图12是示意地阐述移动设备之间对接过程的前视图。图13是示意地说明移动设备的上表面处的插头模块和作业机器人互相耦合时所处状态的前视图。图14是说明作业机器人安装在移动设备的旋转单元上时所处状态的前视图。图15至图17是阐述移动设备的旋转单元的旋转的示意性侧视图。图18是示意地说明移动设备的下表面处的插头模块和作业机器人互相耦合时所处状态的前视图。实施专利技术的方式在下文中将会参考示出本专利技术的示例性实施方案的附图更充分地描述本专利技术。如本领域的技术人员所想到的，所描述的实施方案可以以各种不同的方式修改，都不会脱离本专利技术的精神或范围。附图和描述将被视为在本质上是说明性的而不是限制性的。贯穿整个说明书相同的参考数字指代相同的元件。首先，将会参照图1至图5详细地描述依据本专利技术的示例性实施方案的移动设备。图1和图2是说明依据本专利技术的示例性实施方案的移动设备和作业机器人的透视图，图3是示意地说明移动设备的一部分的内部结构的透视图，图4是示意地说明移动设备的主体和旋转单元的内部结构的透视图，图5是示意地说明安装在船体中的移动设备和作业机器人的视图。如图1和图2所示，依据本示例性实施方案的移动设备100指的是这样一种设备，该设备在其上具有作业机器人200并且移动到作业空间中的指定位置以允许作业机器人200在指定位置处进行作业。在这里，移动设备100的作业空间例如可以在船体的内部或外部。然而，移动设备的作业空间并不局限于那里。在本示例性实施方案中，说明性地描述了移动设备100在船体内部进行作业的实例。同时，作业机器人所进行的作业是需要在作业空间内进行的作业，并且包括可能被机器人进行的各种类型的作业。在本示例性实施方案中，说明性地描述了作业机器人进行喷涂船体内部的作业过程。本示例性实施方案的移动设备100包括主体110、对接单元120和旋转单元130。主体110具有近似矩形柱形状的外形，并且对接单元120和旋转单元130耦合到主体Iio的两侧。对接单元120的上表面是平的并且与主体110的上表面连接在同一表面上。如图1所示，旋转单元130的上表面也是平的并且与主体110的上表面连接在同一表面上。然而，如图1和图2所示，旋转单元130可以绕主体110的在纵向方向上的中心轴线旋转，并且旋转单元130的上表面在旋转180°后与主体110的下表面连接在同一表面上。然而，主体110、对接单元120和旋转单元130的外形也可以不同于图1和图2中所示的那样。彼此面对的一对导轨140形成在主体110的上表面和下表面上以及对接单元120和旋转单元130的上表面上，并且辅助固定构件150设置在一个导轨140上。作业机器人200沿着导轨140在移动设备100的上表面或下表面上移动，并且必要时通过固定构件210而被固定到移动设备100的上表面或下表面的特定位置上。通过连接到作业机器人200上的电线(图中未示出)从外界给作业机器人200供电，并且通过无线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：朴镇亨，朴永俊，金恩中，金祥辉，曹丞镐，申荣一，
申请(专利权)人：三星重工业株式会社，
类型：
国别省市：