机器人控制器脉冲同步调整方法及装置制造方法及图纸

一种机器人控制器脉冲同步调整方法及装置，该方法包括：接收机器人控制器发送的进行同步调整的指令；获取机器人控制器的指令时间；根据所述指令时间与机器人控制器的周期值进行对比的结果进行脉冲同步调整；根据所述同步调整的结果进行脉冲的输出运算。本发明专利技术实施例还提供一种机器人控制器脉冲同步调整的装置。实现电机按预定的目标控制机器人本体的运动。通过实施本发明专利技术实施例，使得电机按预定的目标控制机器人本体的运动，在点焊、弧焊机器人的实际运行中电机的运行更加平稳，机器人的定位更加准确。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人控制器脉冲控制方法及装置，尤指一种机器人控制器向多台电机驱动器发送指令的一种同步方法及其装置。
技术介绍
在机器人控制领域内，如何能让电机按预期的轨迹平稳安全的运行是决定机器人性能的关键问题。合理的调节电机驱动器参数，对电机的变速运行进行适当的插补运算往往是解决此问题的最佳答案，但控制器对驱动器脉冲发送的时间间隔控制却是保证电机平稳运行的先决条件，往往被忽视。运用DSP进行电机控制时，通常采用轨迹插值和调节驱动器控制参数的方法提升电机的控制性能，但由于机器人控制器进行多任务处理，难以实现较高的实时性，其发送指令的时刻往往会存在几十到几百微秒的偏差，这种指令时刻的偏差将导致电机在运行过程中出现波动现象，严重时甚至丢码影响机器人定位精度。
技术实现思路
本专利技术针对以上问题提出了一种采用同步调整方法及其装置对机器人控制器同步指令的时间进行调整，实现电机的平稳运行并避免丢码情况的发生。本专利技术的技术方案提供一种机器人控制器脉冲同步调整方法，包括以下步骤:接收机器人控制器发送的进行同步调整的指令；获取机器人控制器的指令时间；根据所述指令时间与机器人控制器的周期值进行对比本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制器脉冲同步调整方法，其特征在于，包括以下步骤：接收机器人控制器发送的进行同步调整的指令；获取机器人控制器的指令时间；根据所述指令时间与机器人控制器的周期值进行对比的结果进行脉冲同步调整；根据所述同步调整的结果进行脉冲的输出运算；所述根据指令时间与机器人控制器的周期值进行对比的结果进行脉冲同步调整具体为：若所述指令时间小于设定的机器人控制器的周期最小值，修改定时器同步时间，进行正常的时钟同步和脉冲发送；若机器人控制器指令时间大于设定的机器人控制器的周期最小值小于机器人控制器的周期最大值，不修改定时器同步时间，脉冲通过系统中断程序进行发送；若机器人控制器指令时间大于机器人控制器的周期...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李崇，曲道奎，徐方，邹风山，宋吉来，刘晓帆，董状，甘戈，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：