【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种更换X光胶片暗盒的机械手，属于工业自动化设备
技术介绍
目前工业X射线探伤普遍采用的换X光胶片方法是:利用人工将X光胶片暗盒放置到一个支架上，然后开启X光机，进行拍摄，拍摄结束后需要等待X光射线衰减到一定剂量后，再人工取下X光胶片暗盒，这样拍摄一张高能X光照片时间需要45分钟以上，工作效率极低，而且残余X射线对作业人员身体有一定损害。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种自动更换X光胶片暗盒的机械手，解决X光照片拍摄时间长，工作效率低的问题，而且能减轻残余X射线对作业人员身体的损害。本专利技术采取的技术方案是:本专利技术的自动更换X光胶片暗盒的机械手，所述机械手包括两自由度机械臂、X光胶片暗盒、人机界面、电控柜、回转部件、底盘部件及片库组件；所述两自由度机械臂包括手爪安装板、X轴导轨、走线管、Z轴导轨、电机连接法兰、Z轴交流伺服电机、上连接板、辅助导轨、Z轴滑块、X轴交流伺服电机、X轴减速器、辅助滑块、下连接板、Z轴联轴器、Z轴滚珠丝杠、Z轴滚动螺母、同步带传动机构、两个气动手爪、两对手指及两个X轴滑块；所述底盘部件包括定位柱、轴承支...
【技术保护点】
一种自动更换X光胶片暗盒的机械手，其特征在于：所述机械手包括两自由度机械臂（1）、X光胶片暗盒（2）、人机界面（3）、电控柜（4）、回转部件（5）、底盘部件（6）及片库组件（7）；所述两自由度机械臂（1）包括手爪安装板（9）、X轴导轨（10）、走线管（14）、Z轴导轨（15）、电机连接法兰（16）、Z轴交流伺服电机（17）、上连接板（18）、辅助导轨（19）、Z轴滑块（20）、X轴交流伺服电机（21）、X轴减速器（22）、辅助滑块（58）、下连接板（24）、Z轴联轴器（80）、Z轴滚珠丝杠（81）、Z轴滚动螺母（82）、同步带传动机构（12）、两个气动手爪（8）、两对手指（...
【技术特征摘要】
1.一种自动更换X光胶片暗盒的机械手，其特征在于:所述机械手包括两自由度机械臂(I)、X光胶片暗盒(2)、人机界面(3)、电控柜(4)、回转部件(5)、底盘部件(6)及片库组件⑴； 所述两自由度机械臂(I)包括手爪安装板(9)、X轴导轨(10)、走线管(14)、Z轴导轨(15)、电机连接法兰(16 )、Z轴交流伺服电机(17 )、上连接板(18 )、辅助导轨(19 )、Z轴滑块(20), X轴交流伺服电机(21)、X轴减速器(22)、辅助滑块(58)、下连接板(24)、Z轴联轴器(80), Z轴滚珠丝杠(81)、Z轴滚动螺母(82)、同步带传动机构(12)、两个气动手爪(8)、两对手指(11)及两个X轴滑块(23);所述底盘部件(6)包括定位柱(32)、轴承支座(34)、底盘螺母(35)、底盘滚珠丝杠(36)、固定支座(37)、底盘联轴器(38)、底盘(40)、底盘交流伺服电机(39)、防护板(33)及两根直线导轨(57);所述片库组件(7)包括铅库(41)、铅库门(42)、驱动支架(43)、片库支架(45)、片箱部件(46)及多个片库滑块(44);所述片箱部件(46)包括箱体(49)、X光胶片暗盒(52)、多个心轴(50)、多个片箱导轮(51)及两个导向定位板(53)； 底盘(40)的上表面为长方形，定位柱(32)与底盘(40)下表面的一端固接，防护板(33)沿底盘(40)的长度方向固定在底盘(40)的下表面并靠近底盘(40)的两侧设置，两根直线导轨(57)沿底盘(40)的长度方向固定在底盘(40)的上表面，且两根直线导轨(57)相对于底盘(40)长度方向的中心线对称设置,底盘交流伺服电机(39)与底盘(40)的上表面固接，底盘交流伺服电机(39)的输出轴通过底盘联轴器(38)与底盘滚珠丝杠(36)的一端传动连接，固定支座(37)与底盘(40)的上表面固接，底盘滚珠丝杠(36)与固定支座(37)连接形成转动副，底盘螺母(35)和轴承支座(34)均与底盘(40)的上表面固接，底盘滚珠丝杠 (36)的另一端与轴承支座(34)连接形成一个游动支撑，回转部件(5)固定在底盘(40)的上表面； 手爪安装板(9)与X轴导轨(10)前端固接，手爪安装板(9)的两端各与一个气动手爪(8)固接，且两个气动手爪(8)设置在X轴导轨(10)的两侧，每个气动手爪(8)的下端安装有一对手指(11 )，两个X轴滑块(23 )相对设置，X轴导轨(10 )设置在两个X轴滑块(23 )内，X轴交流伺服电机(21)与X轴减速器(22 )连接，X轴减速器(22 )安装在相对应的X轴滑块(23)上，X轴减速器(22)的输出轴与同步带传动机构(12)传动连接，同步带传动机构(12)驱动X轴导轨(10)沿X轴滑块(23)滚动； Z轴交流伺服电机(17)固装在电机连接法兰(16)上端，电机连接法兰(16)下端与Z轴导轨(15 )上端固接，Z轴交流伺服电机(17 )输出轴与Z轴联轴器(80 )的输入端连接，Z轴联轴器(80)的输出端与Z轴滚珠丝杠(81)的上端传动连接，Z轴滚珠丝杠(81)与Z轴滚动螺母(82)螺纹连接，Z轴滚动螺母(82)固装在Z轴滑块(20)上，Z轴滑块(20)与相邻的X轴滑块(23)固接，Z轴滑块(20)沿Z轴导轨(15)运动； 辅助导轨(19)与Z轴导轨(15)平行设置，辅助滑块(58)与X轴滑块(23)固接，辅助滑块(58)沿辅助导轨(19)运动，上连接板(18)分别与Z轴导轨(15)和辅助导轨(19)的上端固接，下连接板(24)分别与Z轴导轨(15)和辅助导轨(19)的下端固接，走线管(14)与Z轴导轨(15)固接，下连接板(24)与回转部件(5)固接，回转部件(5)固定于底盘(40)上; 驱动支架(43)与底盘螺母(35)固接，铅库(41)固装在底盘(40)的上表面，铅库门(42)固定设置在片箱部件(46 )和驱动支架(43 )之间，两个片库支架(45 )位于驱动支架(43 )的同侧，且两个片库支架(45)与铅库门(42)固接，两个片库支架(45)相对于铅库门(42)的竖向中心线对称设置，片库支架(45)的下端固定有多个片库滑块(44)，多个片库滑块(44)与直线导轨(57)滑动配合，当铅库门(42)设置在铅库(41)库口处...
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