倒立型移动体及其上下车方法技术

倒立型移动体(1)维持倒立状态而行驶。另外，倒立型移动体包括在搭乘者上下车时指明与供搭乘者上下车的踏板部(2a)相距预定距离的位置的指明单元(7、21)。指明单元可以在相距踏板部预定距离的位置投影预定形状(7)，也可以使车辆部件(21)移动至相距踏板部预定距离的位置。此外，倒立型移动体还可以包括检测搭乘者的脚的位置的位置检测单元(31)以及基于通过位置检测单元检测出的脚的位置判定脚是否将要与所述移动体接触的接触判定单元(32)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及維持倒立状态而行驶的。
技术介绍
公知有维持倒立状态而行驶的倒立型移动体(例如,參照专利文献I)。在这样的倒立型移动体中，通常方向盘被前倾地搭载，以成为不干扰在行驶时上车的搭乗者的位置。在先技术文献专利文献专利文献1:日本专利文献特开2006-315666号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题因此，例如，上车时的搭乗者的站立位置远离踏板部，从而向踏板部的上车变得困难。另外，由于所述上车变得困难，所以搭乗者在上车时存在过于靠近车辆的倾向，产生后脚卡在车辆上(图9)、脚被夹住并卷入到车轮(图10)等问题。本专利技术正是为了解决上述问题而完成的，其主要目的在于提供一种能够安全地上下车的倒立型移动体以及所述倒立型移动体的上下车方法。用于解决问题的手段用于达到上述目的的本专利技术的ー个方式涉及ー种倒立型移动体，所述倒立型移动体維持倒立状态而行驶，所述倒立型移动体的特征在于，包括指明単元，所述指明単元在搭乘者上下车时，指明与供所述搭乘者上下车的踏板部相距预定距离的位置。由此，搭乗者能够按照指明単元的指明安全地进行上下车。在所述ー个方式中，还可以是:所述指明単元在相距所述踏板部预定距离的位置投影预定形状。由此，搭乗者能够按照被投影出的预定形状安全并容易地进行上下车。在所述ー个方式中，还可以是:所述指明単元使车辆部件移动至相距所述踏板部预定距离的位置。由此，搭乗者能够按照通过车辆部件指明的位置安全并容易地进行上下车。在所述ー个方式中，还可以是:所述指明単元使挡泥板部或者保险杠部的端部移动至相距所述踏板部预定距离的位置。由此，搭乗者能够按照通过挡泥板部或者保险杠部的端部指明的位置安全并容易地进行上下车。在所述ー个方式中，还可以是:所述倒立型移动体还包括获取搭乗者的信息的搭乘者信息获取单元，所述指明単元根据通过所述搭乘者信息获取单元获取的所述搭乘者的信息来改变所述预定距离。由此，能够指明对应于搭乗者的特性的最佳的上下车位置。在所述ー个方式中，还可以是:所述倒立型移动体还包括检测路面状态的路面状态检测単元，所述指明単元根据通过所述路面状态检测単元检测出的所述路面状态，来改变所述预定距离。由此，能够指明对应于路面状态的最佳的上下车位置。在所述一个方式中，还可以是:所述倒立型移动体还包括:位置检测单元，所述位置检测单元检测搭乘者的脚的位置；以及接触判定单元，所述接触判定单元基于通过所述位置检测单元检测出的所述脚的位置，来判定所述脚是否将要与所述移动体接触。由此，能够在搭乘者上下车时，适当地判定搭乘者的脚是否将要与移动体接触。在所述一个方式中，还可以是:所述倒立型移动体还包括控制单元，所述控制单元基于所述接触判定单元的判定结果，来控制驱动所述移动体的驱动单元。由此，能够在搭乘者上下车时，适当地判定搭乘者的脚是否将要与移动体接触，能够适当地控制驱动装置。在所述一个方式中，还可以是:当所述搭乘者上车时，在所述接触判定单元判定出所述脚将要与移动体接触时，所述控制单元不开始倒立控制。这样，通过在存在搭乘者的脚与移动体接触的可能性时不进行倒立控制，例如能够可靠地防止搭乘者的脚被夹住并卷入到车轮等。在所述一个方式中，还可以是:所述倒立型移动体还包括警告单元，所述警告单元在所述接触判定装置判定出所述脚将要与移动体接触时，进行警告。由此，搭乘者能够可靠地认识到自己的脚存在与移动体接触的可能性的情况。在所述一个方式中，还可以是:当所述接触判定单元判定出所述脚将要与移动体接触时，所述控制单元控制所述驱动单元的驱动，以使所述踏板部与所述搭乘者的脚的距离成为所述预定距离。由此，即使当搭乘者的脚过于靠近移动体时，踏板部与搭乘者的脚的距离也被维持在最佳距离，因此搭乘者能够安全并容易地进行上下车。 用于达到上述目的的本专利技术的一个方式涉及一种倒立型移动体的上下车方法，所述倒立型移动体维持倒立状态而行驶，所述上下车方法的特征在于，在搭乘者上下车时，指明与供所述搭乘者上下车的踏板部相距预定距离的位置。由此，搭乘者能够按照被指明的位置安全地进行上下车。专利技术的效果根据本专利技术，能够提供一种能够安全地上下车的倒立型移动体以及所述倒立型移动体的上下车方法。附图说明图1是示出了本专利技术的实施方式I涉及的倒立型移动体的大致构成的侧视图；图2是示出了本专利技术的实施方式I涉及的倒立型移动体的大致的系统构成的框图；图3是示出了被投影装置投影到相距车辆主体的踏板部预定距离的位置的预定形状的一个例子的俯视图；图4是示出了被投影装置投影到相距车辆主体的踏板部预定距离的位置的信息的一个例子的俯视图；图5是示出了本专利技术的实施方式2涉及的倒立型移动体的大致的系统构成的框图；图6是示出了本专利技术的实施方式3涉及的倒立型移动体的大致的系统构成的框图；图7是示出了本专利技术的实施方式3涉及的倒立型移动体的上车处理流程的一个例子的流程图；图8是示出了本专利技术的实施方式4涉及的倒立型移动体的大致的系统构成的框图；图9是示出了在上下车时、搭乗者的脚卡在车辆上的状态的ー个例子的图；图10是示出了在上下车时、搭乗者的脚被卷入到驱动车轮的状态的ー个例子的图。具体实施例方式实施方式1.以下，參照附图说明本专利技术的实施方式。图1是示出了本专利技术的实施方式I涉及的倒立型移动体的大致构成的侧视图。图2是示出了本专利技术的实施方式I涉及的倒立型移动体的大致的系统构成的框图。本实施方式I涉及的倒立型移动体I例如被构成为在维持倒立状态的情况下进行希望的行驶的倒立两轮车。倒立型移动体I包括:车辆主体2、可转动地设置在车辆主体2上的左右ー对驱动车轮3、旋转驱动各驱动车轮3的一对车轮驱动单元4、控制各车轮驱动単元4的控制装置5、可操作地设置在车辆主体2上的操作柄6、以及指明搭乗者的最佳上下车位置的投影装置7。操作柄6是通过使其向前后方向倾斜来执行倒立型移动体I的前进或者后退操作并且通过其向侧倾方向倾斜来执行倒立型移动体I的转弯操作的操作部。在此，侧倾轴是指穿过车辆主体2的中心并且与倒立型移动体I的行驶方向平行的轴。操作柄6被前倾地设置，使得其在搭乗者搭乘吋，不产生干扰。ー对驱动车轮3在 与车辆主体2的行驶方向正交的方向的两侧配置在同一个轴上并且被可自由旋转地支撑在所述车辆主体2上。各车轮驱动单元4是驱动装置的ー个具体例，能够独立地旋转驱动ー对驱动车轮3。各车轮驱动单元4例如可以由车轮驱动马达41、可传递动力地与所述车轮驱动马达41的旋转轴连结的减速齿轮42构成。在车辆主体2上安装有用于检测操作柄6的操作信息(操作量、操作方向等)的角度检测传感器8。可以使用例如电位计或者可变电容器构造的传感器等作为角度检测传感器8。角度检测传感器8与控制装置5连接，并且向控制装置5输出检测出的操作柄6的操作信息。 在车辆主体2上设置有姿势传感器単元9，所述姿势传感器単元9用于对倒立型移动体I行驶时的俯仰角度、俯仰角速度、俯仰角加速度等姿势信息进行检測。姿势传感器单元9例如由陀螺仪、加速度传感器等构成。当搭乗者使操作柄6向前方或者后方倾斜时，车辆主体2向相同方向倾斜，所述姿势传感器単元9检测出与所述倾斜对应的俯仰角度、俯仰角速度、俯仰角加速度等。姿势传感器単元9与控制装置5连接，并且向控制装置5输出检测出的姿势信息。在各驱动车轮3的车轴上分别设置有用于检测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种倒立型移动体，维持倒立状态而行驶，所述倒立型移动体的特征在于， 包括指明单元，所述指明单元在搭乘者上下车时，指明与供所述搭乘者上下车的踏板部相距预定距离的位置。2.按权利要求1所述的倒立型移动体，其特征在于， 所述指明单元在相距所述踏板部预定距离的位置投影预定形状。3.按权利要求1或2所述的倒立型移动体，其特征在于， 所述指明单元使车辆部件移动至相距所述踏板部预定距离的位置。4.按权利要求1至3中任一项所述的倒立型移动体，其特征在于， 所述指明单元使挡泥板部或者保险杠部的端部移动至相距所述踏板部预定距离的位置。5.按权利要求1至4中任一项所述的倒立型移动体，其特征在于， 所述倒立型移动体还包括获取搭乘者的信息的搭乘者信息获取单元， 所述指明单元根据通过所述搭乘者信息获取单元获取的所述搭乘者的信息，来改变所述预定距离。6.按权利要求1至5中任一项所述的倒立型移动体，其特征在于， 所述倒立型移动体还包括检测路面状态的路面状态检测单元， 所述指明单元根据通过所述路面状态检测单元检测出的所述路面状态，来改变所述预定距离。7.按权利要求1至6中任一项所述的倒立型移动体，其特征在于， 所述倒立型移动体还包括:...

【专利技术属性】
技术研发人员：竹内雄志，榎本勇介，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：