【技术实现步骤摘要】
本专利技术属人工智能
，特别是涉及。
技术介绍
将智能机器人应用于探索迷宫和未知环境的研究已经非常普及，纵观已有迷宫搜索算法，绝大部分的做法是当机器人有支路进行选择时，会根据拟定的路径选择算法，选择其中一条进行继续探索，直至搜索到终点。而此类算法有个弊端，没有充分利用机器人已经搜索到的信息对机器人的搜索路径进行优化。当有支路进行选择时，则根据拟定的路径选择算法，选择其中一条进行继续探索，而这条路径是否可达终点，事先并未根据已有的数据进行分析判断，只能通过实际搜索来得知。而且也仅仅局限于对已探索到的信息进行选择，并未对这些信息进行有效扩展，这些都必将带来一些不必要的搜索，影响做出判断的准确性，降低搜索效率。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供，从剔除无效搜索路径和增加有效信息两方面入手，以高速的微控制器运算速度替代相对低速的机器人机械运行速度，从而提高迷宫搜索效率。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是:提供，包括下列步骤:(I)对已知和机器人探索出的信息进行扩展，当搜索到迷宫格中一格的墙面信息后，利用此墙面信息，对其四周各格的墙面部分或全部信...
【技术保护点】
一种机器人迷宫搜索方法，其特征在于，包括下列步骤：（1）对已知和机器人探索出的信息进行扩展，当搜索到迷宫格中一格的墙面信息后，利用此墙面信息，对其四周各格的墙面部分或全部信息进行更新，这样，虽然这四格并未搜索过，却已得到部分甚至全部墙面信息，为后期的判断和路径选择提供更多有效数据；（2）当有支路可供选择时，对路径选择算法选择出的支路利用“洪水推演法”进行预推演，剔除不可行路径，所述“洪水推演法”即根据路径选择法则选择好最优支路后，在机器人行进前，根据已知信息、机器人探索出和扩展出的信息顺着这条支路预推演，若这条支路能够推演到终点，则这条支路判断为可行进；若推演不到终点，则判...
【技术特征摘要】
1.一种机器人迷宫搜索方法，其特征在于，包括下列步骤: (1)对已知和机器人探索出的信息进行扩展，当搜索到迷宫格中一格的墙面信息后，利用此墙面信息，对其四周各格的墙面部分或全部信息进行更新，这样，虽然这四格并未搜索过，却已得到部分甚至全部墙面信息，为后期的判断和路径选择提供更多有效数据； (2)当有支路可供选择时，对路径选择算法选择出的支路利用“洪水推演法”进行预推演，剔除不可行路径，所述“洪水推演法”即根据路径选择法则选择好最优支路后，在机器人行进前，根据已知信息、机器人探索出和扩展出的信息顺着这条支路预推演，若这条支路能够推演到终点，则这条支路判断为可行进；若推演不到终点，则判断为不可行进，并将推演到的所有不可行进迷宫格标记为死路、剔出搜索范围，再根据路径选择法则选择出的下一优先支路进行预推演，直至找出可行进的支路为止。2.根据权利要求1所述的一种机器人迷宫搜索方法，其特征在于，所述的步骤(2)中还包括:对路径选择算法选择出的路径进行一次过滤，排除那些不可达路径，减小搜索范围；排除的仅仅是那些没有可能到达终点的路径，对其余有可能...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。