一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置，包括支架、集成液压执行器、夹头和套索，集成液压执行器包括二级电液伺服阀和集成缸体，集成缸体的下部设有相互平行布置的活塞腔，集成缸体的顶端开有与活塞腔相通的通孔，集成缸体顶端的通孔中设有密封前端盖；活塞腔的底部设有密封后端盖；每个活塞腔内设有一个液压执行单元，每个液压执行单元对应一个二级电液伺服阀、一个夹头和一个套索，每个液压执行单元包括活塞杆、密封件、防尘圈、活塞杆组合密封件；夹头与活塞杆底端连接，套索固定连接在夹头上。该液压套索驱动装置既解决了液压驱动外骨骼系统复杂油路的布置问题，又克服了外骨骼各关节惯性力比较大的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及液压套索驱动装置，具体来说，涉及一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置。
技术介绍
外骨骼是ー种并联于使用者身体外侧的ー种用于助力、助行或者辅助康复治疗的机械系统。外骨骼可作为ー种远距离负重行走者的助力器械，可以广泛应用在军事上。作为单兵装备系统，可以降低士兵自身的能量消耗，提高作战机动性，增强士兵的耐カ。同样，外骨骼可以应用于灾后救援，紧急营救人员也可以借助下肢助力外骨骼背负重物穿越遍布瓦砾、碎片和崎岖不平的路面等轮式车辆无法达到的地方。在民用方面，家具搬运エ、建筑工人、仓库保管员等也可借助外骨骼机器人轻松、安全地搬运重物。另外，外骨骼还可以应用在医疗康复等方面。外骨骼经过几十年的发展，国内外针对不同的功能需求相继研制出不同的下肢助力外骨骼机器人。一些困扰外骨骼技术发展的瓶颈问题还没有取得突破性进展，非常重要的一方面是外骨骼的驱动能源技术，驱动器既要体积小、重量轻，又必须具有较大的驱动扭矩，同时还要有良好的散热性能。研究实现紧凑、大功率输出的驱动技术是外骨骼技术的难点问题。现有的外骨骼按照驱动方式大体可分为欠驱动、电机驱动以及液压驱动。电机驱动方式确实在控制上容易实现本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置，其特征在于，该驱动装置包括支架（1）、集成液压执行器（2）、夹头（3）和套索（4），集成液压执行器（2）固定连接在支架（1）上，集成液压执行器（2）包括二级电液伺服阀（211）和集成缸体（203），集成缸体（203）上部设有带有进油口的进油道和带有出油口的出油道，每个二级电液伺服阀（211）的进油口与集成缸体（203）的进油道相连通，每个二级电液伺服阀（211）的出油口与集成缸体（203）的出油道相连通；集成缸体（203）的下部设有相互平行布置的活塞腔（210），集成缸体（203）的顶端开有与活塞腔（210）相通的通孔，集成缸体（203）顶端的通孔中设有密...

【技术特征摘要】
1.一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置，其特征在于，该驱动装置包括支架(I)、集成液压执行器(2)、夹头(3)和套索(4)， 集成液压执行器(2 )固定连接在支架(I)上，集成液压执行器(2 )包括二级电液伺服阀(211)和集成缸体(203 )，集成缸体(203 )上部设有带有进油口的进油道和带有出油口的出油道，每个二级电液伺服阀(211)的进油口与集成缸体(203)的进油道相连通，每个二级电液伺服阀(211)的出油口与集成缸体(203)的出油道相连通； 集成缸体(203)的下部设有相互平行布置的活塞腔(210)，集成缸体(203)的顶端开有与活塞腔(210)相通的通孔，集成缸体(203)顶端的通孔中设有密封前端盖(202);活塞腔(210)的底部设有密封后端盖(204)，密封后端盖(204)的外壁上套装有挡环和O型圈组合密封件(205 )，挡环和O型圈组合密封件(205 )嵌至在密封后端盖(204)和集成缸体(203 )的内壁之间； 每个活塞腔(210)内设有一个液压执行单元，每个液压执行单元对应一个二级电液伺服阀(211)、一个夹头(3)和一个套索(4)，每个液压执行单元包括活塞杆(201)、密封件(206)、防尘圈(207)、活塞杆组合密封件(209)，活塞杆(201)位于活塞腔(210)中，活塞杆组合密封件(209)套装在活塞杆(201)的上部，活塞杆组合密封件(209)嵌至在活塞杆(201)和活塞腔(210 )内壁之间，防尘圈(207 )套装在活塞杆(201)的下部，防尘圈(207 )嵌至在密封后端盖(204)和活塞杆(201)之间；活塞杆(201)的底端穿出密封后端盖(204)；二级电液伺服阀(211)位于液压执行单元的上方，且每个二级电液伺服阀(211)的第一控制端口和第二控制端口分别与该二级电液伺服阀(211)对应的活塞腔(210)的腔体连通；...

【专利技术属性】
技术研发人员：王兴松，路新亮，贾山，杜峰坡，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：