检体移载机构制造技术

本发明专利技术的检体移载机构的特征在于大体可为：对检体容器的下方进行把持的检体的把持方法；避免抓住检体容器的把持臂与其他的物体的接触、靠近，在缩回动作时区分开周边的物体尤其是检体容器的、具有作为引导件的效果的罩。另外，在进一步提高作为引导件的效果，且以罩自身对检体容器集成度较高地架设没有障碍的方式形成的罩的形状、或检体移载机构的配置等方面具备几个特征。由此，在混杂各种各样的种类的检体容器的状况下，即便在将检体容器以集成度较高的方式架设的状态下，也提供一种能够以高生产量，且安全地进行移载作业的检体移载机构。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种对收容有生物体试样、试剂等的检体容器等进行移载的装置。
技术介绍
检体移载机构可装入IVD(in vitro diagnostics)设备、与IVD设备连接的检体搬运系统等的、构成CLAS(Clinical Laboratory Automation)系统的各种各样的设备中使用。作为IVD的具体例，可认为生物化学的检查、免疫学的检查、血液学的检查、核酸增幅检查等各种各样的检查。另外，作为具备了检体移载机构的IVD设备或其周边设备的一例，存在临床检查室中所采用的检体搬运系统、或检体前处理系统所具备的投入模块、收纳模块、离心模块等各种各样的结构。检体移载机构在将IVD设备等所处理的检体容器从保持架等抓起，向另一保持架等移载的用途中使用。在此，所谓“保持架等”，是对具备保持检体容器的功能的全部部件的总称，至少包括所谓总称为样品载体的全部(样品保持架、样品吊桶、样品架、样品托盘)，除了保持检体容器的功能以外，还包括具备在保持有检体容器的状态下进行检体的处理(批量型的恒温槽等)、检体的分析(吸光光度分析、荧光强度分析等)的功能的全部部件。检体移载机构至少具备夹具装配体；使卡盘机构整体向所期望的位置沿着水平、垂直方向移动的移送机构(例如X-Y-Z台、机械手等)；对这些机构进行控制的控制部。夹具装配体具备作为末端执行器的抓住并把持物体的机构(卡盘机构)，且至少具备用于对所述卡盘机构进行开闭的机构。检体移载机构的动作大体通过X-Y移动动作、进入动作、靠近动作、缩回动作、打开动作、关闭动作、卡夹动作、松开动作、拾取动作、放置动作等的基本动作的组合来实现。关于这些机构的动作的详细的定义在实施例中进行说明。近年来，对多个种类的检体容器进行处理的IVD设备等出现，在其内部混杂有各种各样的长度的检体容器。因而，用于这样的IVD设备等的卡盘机构要求对于各种各样的长度的检体容器都能够牢固地把持并移送。但是，检体容器的适当的把持位置由检体容器的长度、或底面形状、栓形状等的检体容器形状，按照检体容器来固有地确定。当在适当的把持位置以外的位置处把持检体容器时，会担心抓住检体容器的栓这样的问题(成为仅拔出栓的结果，或成为与栓一起将检体容器提起这样的不稳定的把持)、抓住担心受到污染的检体容器的开口部附近这样的问题。进而，也考虑，在拾取动作中，由于检体容器的长度，在比检体容器的上底靠上方开闭把持臂(未抓住)的状况、在放置动作中，不管检体容器是否与保持架嵌合都进行松开(在上空将检体容器放开，故检体容器落下)等的状态。需要说明的是，此处所述的“适当的把持位置”，是指在检体容器的外表面上至少满足以下的条件的范围的位置。(I)在将检体容器稳定地安装在保持架等上的状态下，从保持检体容器的保持架等露出的部分(露出部)。(2)把持动作时，把持臂与保持架等不接触。(3)与检体容器的开口部附近或检体容器的栓的旁边分离。在现有技术中，采取的是如下的方法:预先使拾取动作或放置动作时的下降/上升行程按照检体容器的长度，以到达适当的把持位置的方式确定，之后，需要作为驱动模式而存储在控制部中，为了按照检体容器的拾取动作而判断适当的把持位置，对检体容器的高度每次进行测定或者检测，根据所述的测定结果，对靠近动作、缩回动作的驱动模式(Z方向的行程、下降/上升速度)进行切换的方法(例如参考专利文献I)。另外，从把持臂与检体容器等接触风险的降低等的观点考虑，在现有技术的检体移载机构中，靠近动作、缩回动作时的上下方向(Z方向)的驱动范围可认为设定成把持臂160与检体容器存在接触的可能性的区域变少(也就是说上方把持)为好。但是，在每次靠近动作时进行检测容器的高度的动作会使原本的装置的生产量降低。进而，为了准备多个驱动模式，必须以多个模式来进行对靠近、缩回时的行程进行校正的示教动作，进行装置的调整之际花费时间和劳力的可能性也较高。在此，所谓“示教动作”，是指机械性地存储或者校正位置信息、促动器等的操作量.控制量与实际的动作的关系等的动作。进而，在现有技术中，存在如下课题:原本作为避免把持臂与检体容器接触的风险的方法，仅有降低检体容器的向架子等安装的安装密度这样的空间效率差的方法、或者在对检体容器的姿势不良进行检测后，进而通过把持臂的动作等对检体容器的姿势进行修正(例如参考专利文献2)等这样的时间性效率差的方法。在先技术文献专利文献专利文献I :日本特开2004-61137号公报专利文献2:日本专利04116206号公报专利技术的概要专利技术所要解决的课题这样，在检体移载机构中，为了对各种各样的长度的检体容器进行安全地处理，需要根据各检体容器的长度来对把持位置进行控制，为此需要设置对检体容器的长度进行检测的机构或步骤。由此，存在导致装置成本负担的增大或装置整体的处理速度下降这样的问题。另外，现有技术为了避免把持臂与检体容器的意外的接触、或者该接触所引起的弊害(靠近中检体容器与把持臂卡挂等)，采用的是，在把持臂与检体容器的存在接触风险的位置处，使下降/上升速度大幅下降，扩大检体容器的架设间隔，利用传感器检测对检体容器的姿势进行修正等这样的时间、空间效率差的方法。
技术实现思路
本专利技术的目的就是鉴于上述课题而作出的，在能够处理各种各样的长度的检体容器的检体移载装置或者检体移载机构中，提供一种安全性高、生产量高、控制方法、装置结构更加单纯，且维护性良好的检体移载机构。用于解决课题的手段用于解决上述课题的本专利技术的检体移载装置的特征如下所述。S卩，一种检体移载机构，其具备卡盘机构，该卡盘机构具备对具有开口部、底部及主体部的多个种类的检体容器的主体部外壁进行把持且能够开闭的多根把持臂，所述检体移载机构至少具备夹具装配体100和移送机构010，该夹具装配体100具备所述卡盘机构和进行所述卡盘机构的开闭动作的促动器，该移送机构010使所述夹具装配体100沿着水平垂直方向动作，所述检体移载机构至少具备对卡盘机构、夹具装配体、移送机构010进行控制的控制部，其特征在于，(A)在使把持臂下降至作为处理对象的全部检体容器的“适当的把持位置”的共同部分的状态下，进行拾起/放置动作用的把持臂的开闭动作。 另外，本专利技术的检体移载装置的另一特征在于，(B)具备至少将所述把持臂的前端部的外侧覆盖且下端位于比所述把持臂的前端靠下方的位置的构件。专利技术效果根据〈用于解决课题的手段 > 的㈧(以下称为特征(A))和⑶(以下称为特征(B))来说明由本专利技术的检体移载机构产生的效果。本专利技术的检体移载机构通过具备特征(A)，至少具有以下的特征(Al) (A7)的效果O(Al)在所述多个种类的检体容器具有各不相同的长度的主体部的情况下，由于拾起时的下降量无论检体容器如何均为同量，因此，无需具备对检体容器的长度进行测定的机构、或根据所述测定 结果而对拾取动作时的下降量进行切换的机构，能够实现装置结构或控制方法的简单化。(A2)检体容器主体及下底之中的、由把持臂把持的部分的长度无论检体容器如何均大致相同，因此，放置动作时的下降量也无需按照检体容器的长度进行改变，能够实现控制方法的简单化。(A3)至少不再需要检体容器的长度检测所需的时间(由于振动等的状况而不同，为0.2秒至I秒左右)，因此，有利于提闻生广量(例如在具有8本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.09.03 JP 2010-1972501.一种检体移载机构，具备: 能够开闭的多根把持臂(160)，该多根把持臂(160)对具有开口部、底部及主体部的多个种类的检体容器(710、711、800)的主体部进行把持； 升降机构(010)，其使所述多根把持臂相对于把持对象的检体容器而下降至规定的位置， 在所述检体移载机构中， 所述多个种类的检体容器具有不同的长度的主体部(730、731)， 所述检体移载机构还具备控制机构，该控制机构以使所述把持臂对不同的长度的检体容器进行把持的把持位置在所述多个种类的检体容器之间成为相同的方式，控制所述升降机构的下降距离。2.如权利要求1所述的检体移载机构，其中， 所述检体容器保持在对至少一个检体容器进行保持的保持架(720、721)上， 所述控制机构以使所述检体容器的把持位置成为(I)多个种类的检体容器之中的最短的检体容器从所述保持架露出的区域、且(2)所述把持臂与所述保持架不接触的区域的方式，控制所述升降机构的升降距离。3.如权利要求1所述的检体移载机构，其中， 具备至少将所述把持臂的前端部的外侧覆盖且下端位于比所述把持臂的前端靠下方的位置的构件(150) 。4.如权利要求3所述的检体移载机构，其中， 所述构件的下端为带有圆角的形状(600 (a)-(d)、610、620(a)_(d))。5.如权利要求3所述的检体移载机构，其中， 所述构件在内壁上具有凹陷部(340)，该凹陷部(340)在所述把持臂打开的状态下收纳所述把持臂。6.如权利要求1所述的检体移载机构，其中， 所述臂在打开的状态下与地平面垂直。7.如权利要求3所述的检体移载机构，其中， ...

【专利技术属性】
技术研发人员：大礒彰裕，平间芳辉，福垣达也，矶部哲也，酒井洋晃，
申请(专利权)人：株式会社日立高新技术，
类型：
国别省市：