【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于谐波电机领域，特别涉及一种利用超磁致伸缩材料的磁致伸缩特性和封闭式液压微位移放大器而制成的谐波电机。
技术介绍
谐波齿轮传动与传统齿轮传动相比，具有精度高、传动平稳、速比大、体积小、重量轻等特点，在仪器仪表、航空航天、机器人等高
应用广泛。普通谐波齿轮传动虽有上述诸多优点，但仍存在问题。当遇到有调速或者保持静止力矩要求时，由于有高速回转的凸轮波发生器存在，响应速度会受到影响；谐波齿轮传动的轴向尺寸较大。在应用中，常用的运动传递模式一般是电机一减速器一执行机构，由于电机、减速器各自独立，既造成过多的空间占用，又为控制带来麻烦。大连理工大学学者朱林剑等人在磁性材料及器件杂志2009年第3期“基于超磁致伸缩材料的谐波传动研究”中提出的超磁致伸缩驱动谐波传动模式，在保留普通谐波传动诸多优点的同时，解决了现有谐波传动中的一些问题。但仍存在不足:首先，采用帕斯卡原理的封闭式液压微位移放大器其放大率受温度的影响较大，温度变化将引起封闭腔内工质体积发生变化，导致输出端附加位移，影响位移输出精度。其次，由于驱动线圈发热并且需要多个致动器集成，导致超磁致伸缩棒发...
【技术保护点】
一种谐波电机，其特征是，采用具有左右两个外齿轮的开放式柔轮作为传动柔轮，波发生器由沿着圆周均匀分布的2kn个超磁致伸缩驱动装置（III）以及波发生器壳体（37）构成，2kn中的n为波数，k为整数，且k>=2，2kn个超磁致伸缩驱动装置（III）安装在波发生器壳体（37）的沿着圆周均匀分布的2kn个圆腔中；每个超磁致伸缩驱动装置（III）由超磁致伸缩致动器（I）和封闭式液压微位移放大器（II）组合而成；封闭式液压微位移放大器（II）中有微位移补偿机构，自动补偿由于温度变化所引起的封闭腔内输出端的附加微位移；封闭式液压微位移放大器（II）的每个输出顶杆（31）在波生器壳体（37...
【技术特征摘要】
1.一种谐波电机，其特征是，采用具有左右两个外齿轮的开放式柔轮作为传动柔轮，波发生器由沿着圆周均匀分布的2kn个超磁致伸缩驱动装置(III)以及波发生器壳体(37)构成，2kn中的η为波数，k为整数，且k>=2，2kn个超磁致伸缩驱动装置(III)安装在波发生器壳体(37)的沿着圆周均匀分布的2kn个圆腔中；每个超磁致伸缩驱动装置(III)由超磁致伸缩致动器(I)和封闭式液压微位移放大器(II)组合而成；封闭式液压微位移放大器(II)中有微位移补偿机构，自动补偿由于温度变化所引起的封闭腔内输出端的附加微位移；封闭式液压微位移放大器(II)的每个输出顶杆(31)在波生器壳体(37)的径向圆周通孔内； 第二轴承(40 ’)、套筒(41)和第一轴承(40 )由右向左依次安装在阶梯轴(44 )的右阶梯面上，弹性挡圈(39 )安装在轴(44)的左面圆环中；输出刚轮(46 )和输出法兰(48 )依次安装在轴(44 )的右端面上，由三号内六角螺钉(47 )将轴(44 )、输出刚轮(46 )和输出法兰(48 )固定连接；固定后的上述零件整体装入电机壳体(33)的右内腔中，右端盖(42)通过一号螺栓(43)固定安装在电机壳体(33)的右端面上； 波发生器壳体(37)装在左端盖(36)右端面，每个超磁致伸缩驱动装置(III)中的预紧螺钉(15)插进左端盖(36)上的对应通孔中；通过二号内六角螺钉(35)将波发生器壳体(37)、2kn个超磁致伸缩驱动装置(III)和左端盖(36)固定连接；固定刚轮(38)通过一号内六角螺钉(34)固定在左端盖(36)的右端面上；在开放式柔轮(45)的左部和右部上都有外齿轮，左外齿轮与固定刚轮(38)的内齿轮啮合，右外齿轮与输出刚轮(46)的内齿轮啮合，固定刚轮(38)的内齿轮和开放式柔轮(45)的左外齿轮的模数和齿数相同，开放式柔轮(45)的右外齿轮与输出刚轮(46)的内齿轮的模数相同，齿数相差为2 ;电机壳体33通过二号螺栓(49)与左端盖(36)固定连接；2kn个第一进气口(E)、第二进气口(F)、第三进气口(G)均匀分布在左端盖(36)的不同圆环上，其中，η为波数，k为整数，且k>=2 ;第一进气口(E)与波发生器壳体(37)外圆柱面和开放式柔轮(45)之间的空隙连通；第二进气口(F)与超磁致伸缩驱动装置(III) 的预紧螺钉(15)的中心通孔连通，第三进气口(G)与波发生器左侧中心通孔连通。2.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱林剑，吕辉龙，包海涛，徐志祥，胡延平，苏增荣，杨桐桐，魏越，
申请(专利权)人：大连理工大学，
类型：发明
国别省市：
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