坡道定点停车和起步检测系统及其检测方法技术方案

本发明专利技术公开了一种坡道定点停车和起步检测系统及其检测方法，本发明专利技术通过人工测量车道标志线、训练车的物理尺寸，记录摄像机画面，完成坐标系标定；图像分析仪持续接收摄像机捕获的监控图像并识别训练车上的标志牌，通过已标定的坐标系推算出车辆的实际位置、姿态、轮廓范围，并在车头至停车标志线距离超出设定范围或车辆压住两侧车道边界线时触发主摄像机或辅助摄像机抓拍图片；服务器通过传输网络接收来自图像分析仪的测量数据和图片、视频，并计算出训练评分，驾驶员及教练员通过后端的客户端对信息进行查询或调阅视频录像，如此实现对驾驶员的有效培训，提高驾培人员的学习效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种。
技术介绍
作为机动车驾驶员，坡道定点停车和起步是必须熟练掌握的驾驶技能之一。但是传统驾驶员培训时，学员一般以固定参照物进行训练，导致实际上路后需要重新培养位置感和转弯技巧。虽然可以通过在路面安装一定数量的传感器采集车辆位置，如中国技术201120277850. 8所采用的永磁铁，或工程测距上常用的红外线、激光、超声波等，但是此类传感器均只能在个别固定点位上感知，施工、维护复杂，整体造价也昂贵，并且仍需要联动摄像机才能实现取证。无论学员学习还是教练员教学，主要都是基于视觉信息再做出判断，因此基于机器视觉对坡道定点停车和起步整个动态过程进行检测方式也是最易被接受的。中国技术201120489062. 5虽然介绍了一种用于驾驶员考试的直线边距的视频检测装置，但其核心为“图像处理单元将得到的图像分别映射到HSV和LAB色彩空间，并在各空间阈值化，形成直线像元，像元比较单元运用概率原理，对输入像元进行统计，得出最符合右边线特征的直线元，计算出此直线元的右边距”。总所周知，这种方式在现实环境下很难具备可操作性，因为车辆自身存在多条直线像元，如车窗、顶棚等，同时背景环境也往往存在大量直线像元，如路缘石、停车标志线等，这种情况下，难以在像素层面将“车”从背景环境中提取出来，最终导致检测不准确。本专利技术公开一种完全基于机器视觉的坡道定点停车和起步检测系统及方法，不但结构简洁，同时能实时、准确检测车辆位置、姿态以及和停车标志线、车道边界线的最短距离，给出整个过程的综合评分的同时还能给出抓拍图片、视频录像等信息
技术实现思路
本专利技术目的在于提供一种，其可实现对训练车进行坡道定点停车和起步过程中的定量分析，有利于训练成果的实时监测和追足示O为了解决现有技术中的这些问题，本专利技术提供的技术方案是—种坡道定点停车和起步系统,它包括安装在坡道停车区域附近的前端系统和部署在管理中心的后端系统，所述前端系统包括主摄像机、图像分析仪以及置于训练车上的标志牌，后端系统包括服务器与客户端，前端系统通过传输网络连接后端系统，监控画面覆盖库位区域的主摄像机用于摄录库位处训练车的行驶状况，与主摄像机相连的图像分析仪持续接收主摄像机捕获的监控图像并压缩成监控图像，同时图像分析仪监测车辆的运行姿态，图像分析仪将监测结果与监控图像发送至后端系统的服务器，客户端可调用查看服务器内的监测结果与监控图像。对于上述技术方案，专利技术人还有进一步的优化实施方案。作为优化，所述的可俯视坡道区域的主摄像机设置于坡道停车区域上方的立杆上，并且其图像上、下边沿与坡道水平停车线尽可能保持平行。作为优化，在主摄像机的两侧还设有辅助摄像机，用于辅助补充捕捉库位内训练车的运行轨迹。作为优化，所述标记牌设置在车顶、发动机机顶盖或者后备箱盖上，所述标记牌上的标记图形为若干标记点，标记点排列成具有固定夹角和唯一交点的特定线段。作为优化，主摄像机、辅助摄像机的机位旁均设有补光灯，所述补光灯的同步信号由主摄像机或者辅助摄像机给出，用于在光照过暗时进行频闪式补光。本专利技术还提供了一种坡道定点停车和起步方法，所述方法涉及系统包括安装在坡道停车区域附近的前端系统和部署在管理中心的后端系统，所述前端系统包括主摄像机、辅助摄像机、图像分析仪以及置于训练车上的标志牌，后端系统包括服务器与客户端，前端系统通过传输网络连接后端系统，监控画面覆盖坡道区域的主摄像机用于摄录库位处训练车的行驶状况，图像分析仪与主摄像机、辅助摄像机相连，具体检测方法包括以下步骤步骤S1:通过直接人工测量车道标志线尺寸，运行摄像机标定程序，完成图像坐标系向世界坐标系的转化；步骤S2 :图像分析仪持续接收主摄像机捕获的坡道定点停车和起步监控图像，压缩成视频录像，同时对监控图像运行标志牌识别程序，获取标记点和标志牌的位置；步骤S3 :图像分析仪根据摄像机标定结果和标志牌识别结果，运行车辆位置姿态检测程序，获得车辆的位置和姿态；当图像分析仪在设定区域检测到标志牌时，开始训练项目计时；当车辆位置在坡道区域静止停车超过设定时间时，图像分析仪判定车辆进入停车状态，根据车辆当前位置，结合已知的车辆尺寸，进而确定车辆轮廓范围以及车头至停车标志线的距离、车辆轮廓外沿至两侧车道边界线的距离，并在车头至停车标志线距离超出设定范围或车辆压住两侧车道边界线时触发主摄像机或辅助摄像机抓拍图片；当车辆由停车状态重新进入运动状态时，图像分析仪判定车辆进入起步阶段，如果检测到车辆动态位置至先前停车位置的最大后退距离超过了设定值，则图像分析仪判定车辆发生溜车，触发主摄像机抓拍图片；当图像分析仪识别的标志牌从图像的特定区域消失时，判定车辆驶离主摄像机覆盖区域，图像分析仪将训练用时、停车位置坐标、溜车距离等测量信息，连同抓拍图片、视频录像均发送至服务器；步骤S4 :服务器收到各图像分析仪发来的测量信息后，运行评分程序，获得本次坡道定点停车和起步综合评分；步骤S5 :学员操作客户端，通过传输网络登录服务器，浏览训练相关的数据记录、图片、视频等信息，并依据需求打印、下载信息；教练员操作客户端，通过传输网络登录服务器，浏览所教学员的数据记录、图片、视频等信息，并依据需求打印、下载信息。作为优化，步骤S3中，在停车过程中车辆压线或距离小于设定阈值时触发主摄像机I或辅助摄像机2抓拍图片并发送至图像分析仪。作为优化，步骤SI中，进行摄像机标定时，所述摄像机标定程序的步骤为以车道边界线与第一条停车标志线的其中一个交点为坐标原点，测量坡道实际场地中四个车道边界线端点的世界坐标；摄像机抓拍一幅图像，以任意像素点为原点，手动标记出四个车道边界线端点的图像坐标；将四个车道边界线端点的世界坐标和像素坐标代入图像-世界坐标转化线性方程组中，求解图像-世界坐标转化矩阵；将任意一个世界坐标系下某点坐标值代入图像-世界坐标转化矩阵已知的图像-世界坐标转化线性方程组，即可计算出该点对应的图像坐标；在已知世界坐标高度值的前提下，将任意一个图像坐标代入图像-世界坐标转化矩阵已知的图像-世界坐标转化线性方程组，即可计算出该点对应的世界坐标；至此，完成摄像机标定。作为优化，步骤S2中进行标志牌识别的流程如下对图像进行阈值分割，获得分割后的图像；对阈值分割后的图像进行连通域提取，判断连通域长、宽是否符合标志牌标记点图形的长、宽设定值，如果符合，则标记该连通域；逐个判断标记的连通域能否连接成和实际标记牌一致的形状，包括标记点数量和标记点连线所成的夹角，如果可以，则视连通区域为标记点检测图形，否则舍弃该连通域；重复本步骤，直至遍历所有连通域；以标记点检测图形为参考点，标识出其它附加字母和数字区域并识别，至此完成整个标志牌的识别。作为优化，本检测方法中步骤S3中进行车辆位置姿态检测的步骤流程为将标志牌识别程序中获取的标记点检测图形的图像坐标代入摄像机标定程序的图像-世界坐标转化线性方程组中，即可获得标记点检测图形的世界坐标；在世界坐标系中，将标记点检测图形按照标志牌标原始标记点图形的排列规则连成存在交点的线段；在世界坐标系中，计算交点的坐标以及线段的夹角，交点坐标即为车辆位置，线段夹角即为车辆姿态。所述评分程序的具体步骤为统计是否存在车辆压线、用时超过最大时限、停车位置不在规定区域、溜车超本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种坡道定点停车和起步系统，其特征在于，它包括安装在坡道停车区域附近的前端系统和部署在管理中心的后端系统，所述前端系统包括主摄像机、图像分析仪以及置于训练车上的标志牌，后端系统包括服务器与客户端，前端系统通过传输网络连接后端系统，监控画面覆盖库位区域的主摄像机用于摄录库位处训练车的行驶状况，与主摄像机相连的图像分析仪持续接收主摄像机捕获的监控图像并压缩成监控图像，同时图像分析仪监测车辆的运行姿态，图像分析仪将监测结果与监控图像发送至后端系统的服务器，客户端可调用查看服务器内的监测结果与监控图像。

【技术特征摘要】
1.一种坡道定点停车和起步系统，其特征在于，它包括安装在坡道停车区域附近的前端系统和部署在管理中心的后端系统，所述前端系统包括主摄像机、图像分析仪以及置于训练车上的标志牌，后端系统包括服务器与客户端，前端系统通过传输网络连接后端系统，监控画面覆盖库位区域的主摄像机用于摄录库位处训练车的行驶状况，与主摄像机相连的图像分析仪持续接收主摄像机捕获的监控图像并压缩成监控图像，同时图像分析仪监测车辆的运行姿态，图像分析仪将监测结果与监控图像发送至后端系统的服务器，客户端可调用查看服务器内的监测结果与监控图像。2.根据权利要求1所述的坡道定点停车和起步系统，其特征在于，所述的可俯视坡道区域的主摄像机设置于坡道停车区域上方的立杆上，并且其图像上、下边沿与坡道水平停车线尽可能保持平行。3.根据权利要求1所述的坡道定点停车和起步系统，其特征在于，在主摄像机的两侧还设有辅助摄像机，用于辅助补充捕捉库位内训练车的运行轨迹。4.根据权利要求1所述的坡道定点停车和起步系统，其特征在于，所述标记牌设置在车顶、发动机机顶盖或者后备箱盖上，所述标记牌上的标记图形为若干标记点，标记点排列成具有固定夹角和唯一交点的特定线段。5.根据权利要求1或2或3所述的坡道定点停车和起步系统，其特征在于，主摄像机、辅助摄像机的机位旁均设有补光灯，所述补光灯的同步信号由主摄像机或者辅助摄像机给出，用于在光照过暗时进行频闪式补光。6.一种坡道定点停车和起步检测方法，其特征在于，所述方法涉及系统包括安装在坡道停车区域附近的前端系统和部署在管理中心的后端系统，所述前端系统包括主摄像机、辅助摄像机、图像分析仪以及置于训练车上的标志牌，后端系统包括服务器与客户端，前端系统通过传输网络连接后端系统，监控画面覆盖坡道区域的主摄像机用于摄录库位处训练车的行驶状况，图像分析仪与主摄像机、辅助摄像机相连，具体检测方法包括以下步骤步骤S1:通过直接人工测量车道标志线尺寸，运行摄像机标定程序，完成图像坐标系向世界坐标系的转化；步骤S2 :图像分析仪持续接收主摄像机捕获的坡道定点停车和起步监控图像，压缩成视频录像，同时对监控图像运行标志牌识别程序，获取标记点和标志牌的位置；步骤S3 :图像分析仪根据摄像机标定结果和标志牌识别结果，运行车辆位置姿态检测程序，获得车辆的位置和姿态；当图像分析仪在设定区域检测到标志牌时，开始训练项目计时；当车辆位置在坡道区域静止停车超过设定时间时，图像分析仪判定车辆进入停车状态，根据车辆当前位置，结合已知的车辆尺寸，进而确定车辆轮廓范围以及车头至停车标志线的距离、车辆轮廓外沿至两侧车道边界线的距离，并在车头至停车标志线距离超出设定范围或车辆压住两侧车道边界线时触发主摄像机或辅助摄像机抓拍图片；当车辆由停车状态重新进入运动状态时，图像分析仪判定车辆进入起步阶段，如果检测到车辆动态位置至先前停车位置的最大后退距离超过...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾原，姚庆明，
申请(专利权)人：苏州苏迪智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：