【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，尤其是一种可以用于风力发电机塔筒清洗作业的机器人。
技术介绍
风能是一种可再生的清洁能源。近30年来，国际上在风能的利用方面，无论是理论研究还是应用研究都取得了重大进步。与此同时，风能利用的关键部分一风力发电机的维护工作量也必将大大增加，塔筒的清洁就是其中重要的一部分。在风力发电机组中，塔筒的主要功能是用作支撑风力机的架子，它不仅要有一定的高度，使风力机处在较为合理的位置上运转，而且还应有足够的强度与刚度，以保证在台风或暴风袭击时，不会使整机倾倒，塔筒在当前风力发电机组中大量采用，其优点是美观大方、上下塔筒安全可靠。塔筒的重量占风力发电机组总重量的1/2左右，其成本占风力发电机组制造成本的15%左右，不同规格风力发电机的塔筒规格不一样，常规L 5丽风力发电机的塔筒应该在60m-65m左右，2. 5MW应该在65m_80m左右。因此，塔筒的造价和安装费用较高，而良好的清洁可以提高塔筒的防腐性能，大大延长塔筒的使用寿命，提高资源的利用率，增加经济效益和社会效益。目前的塔筒清洁工作主要是由人工完成，作业效率低，周期长，清洁费用高，并且随着劳动...
【技术保护点】
一种用于风力发电机塔筒的清洗机器人，其特征在于，包括：机舱；全向轮，安装在所述机舱，用于：支撑所述机舱在塔筒表面移动；磁铁，安装在所述机舱，用于：提供使机器人紧贴在塔筒表面的吸附力；清洗装置，安装在所述机舱，用于：清洗所述塔筒表面；吊环，安装在所述机舱，用于：通过钢索连接卷扬机；控制机构，用于：通过控制卷扬机来控制所述机舱上下移动，通过控制风力发电机的偏航系统来控制所述机舱沿所述塔筒表面的圆周方向移动。
【技术特征摘要】
1.一种用于风力发电机塔筒的清洗机器人，其特征在于，包括机舱；全向轮，安装在所述机舱，用于支撑所述机舱在塔筒表面移动；磁铁，安装在所述机舱，用于提供使机器人紧贴在塔筒表面的吸附力；清洗装置，安装在所述机舱，用于清洗所述塔筒表面；吊环，安装在所述机舱，用于通过钢索连接卷扬机；控制机构，用于通过控制卷扬机来控制所述机舱上下移动，通过控制风力发电机的偏航系统来控制所述机舱沿所述塔筒表面的圆周方向移动。2.根据权利要求1所述的清洗机器人，其特征在于，所述清洗装置包括由电机驱动的旋转清洗头，安装在所述机舱；清洗液储存箱，位于所述机舱中；管道，连接所述旋转清洗头和所述清洗液储存箱。3.根据权利要求2所述的清洗机器人，其特征在于，所述机舱具有正方形的机舱本体，所述机舱本体的四角都具有悬臂，每个悬臂上安装一个所述旋转清洗头。4.根据权利要求3所述的清洗机器人，其特征在于，所述机舱本体的下表面也安装一个所述旋转清洗头。5.根据权利要求4所述的清洗机器人，其特征在于，安装在两个相邻悬臂上的所述旋转清洗头的外边缘的最小距离，小于所述旋转清洗头的直径。6.根据权利要求2至5中任意一项所述的清洗机器人，其特征在于，所述清洗装置还包括喷头，用于对所述旋转清洗头清洁过的区域进行冲洗；废液收集装置，用于收集所述旋转清洗头进行清洗时产生的废液和所述喷头进行冲洗时产生的废液。7.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李琦，房静，鲁振威，刘欢，
申请(专利权)人：华北电力大学保定，
类型：发明
国别省市：
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