障碍传感器以及具有其的机器人清洁器制造技术

本发明专利技术提供了一种障碍传感器。该障碍传感器包括线形光辐射单元、反射光接收单元和障碍感测控制单元，线形光辐射单元包括：发光单元；发光驱动单元，驱动该发光单元；和第一圆锥反射镜，其顶点在发光单元的光辐射方向上朝向发光单元设置并将从发光单元发射的光转换为在所有方向上辐射的线形光；反射光接收单元包括：第二圆锥反射镜，用于会聚从第一圆锥反射镜辐射然后从障碍反射的光；透镜，与第二圆锥反射镜的顶点间隔开预定距离并透射反射光；成像单元，使穿过透镜的反射光成像；图像处理单元。

【技术实现步骤摘要】
障碍传感器以及具有其的机器人清洁器
本公开的实施例涉及能够在所有的方向上感测障碍的障碍传感器以及包括其的 机器人清洁器。
技术介绍
通常，障碍传感器辐射光、超声波等，感测从障碍反射的光或超声波，基于所感测 信号的时间差异、相位差异和强度差异来判断障碍的存在及其距离或者利用反射角来判断 距离。近来，已经发展了利用点光源或结构光诸如线形光来测量传感器与障碍之间的距 离的方法。然而，点光源的使用导致问题，即仅检测从点光源辐射的光束的方向上存在的障 碍。当点光源传感器旋转从而解决此问题时，需要单独的伺服机构和一定程度的扫描时间， 因此不利地引起效率的劣化。在使用线形光的情形下，在多个区域上而不是在一点存在的障碍能够被同时地检 测，但是当利用现有技术的圆柱透镜形成线形光时存在问题诸如受限的检测范围和形成均 匀线形光的困难。
技术实现思路
因此，本公开的一个方面提供通过利用圆锥反射镜形成均匀光而能够感测所有的 方向上的障碍的障碍传感器以及具有该障碍传感器的机器人清洁器。其他的方面和/或优点将在以下的描述中部分阐述，并将部分地从该描述而显 然，或者可以通过实践本公开而获知。根据本公开的一个方面，提供一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种障碍传感器，包括：线形光辐射单元，包括：发光单元；和第一圆锥反射镜，该第一圆锥反射镜的顶点在所述发光单元的光辐射方向上朝向所述发光单元设置并将从所述发光单元发射的光转换为在所有方向上辐射的线形光；以及反射光接收单元，包括：第二圆锥反射镜，用于会聚从所述第一圆锥反射镜辐射然后从障碍反射的光；透镜，与所述第二圆锥反射镜的顶点间隔开预定距离并透射反射光；以及成像单元，使穿过所述透镜的反射光成像。

【技术特征摘要】
2011.09.28 KR 10-2011-0098191;2012.05.11 KR 10-201.一种障碍传感器,包括线形光辐射单元，包括发光单元；和第一圆锥反射镜，该第一圆锥反射镜的顶点在所述发光单元的光辐射方向上朝向所述发光单元设置并将从所述发光单元发射的光转换为在所有方向上辐射的线形光；以及反射光接收单元，包括第二圆锥反射镜，用于会聚从所述第一圆锥反射镜辐射然后从障碍反射的光；透镜，与所述第二圆锥反射镜的顶点间隔开预定距离并透射反射光；以及成像单元，使穿过所述透镜的反射光成像。2.根据权利要求1所述的障碍传感器，其中所述线形光辐射单元还包括狭缝或展象透镜，设置在所述发光单元与所述第一圆锥反射镜之间以将从所述发光单元辐射的光形成为环的形式。3.根据权利要求1所述的障碍传感器，其中所述线形光辐射单元还包括狭缝，具有设置在所述发光单元与所述第一圆锥反射镜之间的至少一个凹槽。4.根据权利要求3所述的障碍传感器，其中所述狭缝具有环形、十字形、圆形或线形的凹槽。5.根据权利要求1所述的障碍传感器，其中所述第一圆锥反射镜通过将具有不同底部直径的两个或更多圆锥部分接合而形成。6.根据权利要求5所述的障碍传感器，还包括旋转器，用于旋转所述第一圆锥反射镜。7.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑然圭，金信，金廷勋，金锺完，尹详植，李东勋，苏堤允，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：