电子差速式自动跟踪焊接小车的驱动控制装置制造方法及图纸

一种电子差速式自动跟踪焊接小车的控制方法。它主要是解决现有焊接小车自动跟踪时，控制系统结构复杂、控制精度低、成本较高等技术问题。其技术方案要点是：它包括由左右两轮驱动的焊接小车，焊接小车的左右两驱动轮分别由步进电机驱动，与表征焊炬与焊缝相对位置特性的传感器相接的差速控制器接差速配比器接ＰＷＭ电路，接焊接小车的左右两驱动轮的步进电机。它通过采用单片机和差速配比器电路，结合ＰＷＭ控制技术，由单片机控制器实时输出焊缝偏差信息，再通过差速配比器电路对两驱动轮车速进行优化匹配，适时调整左右两车轮车速以实现焊缝跟踪。使得焊接小车的焊缝跟踪过程控制系统结构简单，控制精度高，跟踪效果好，运行稳定可靠，实用性强。（*该技术在2024年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于自动跟踪焊接小车的电子差速式驱动装置。
技术介绍
焊接过程中，除要求焊矩实时跟踪焊缝外，还应保证焊炬沿焊缝切线速度不变，以稳定焊接规范。对自动跟踪焊接小车的要求，除了能实现一般的直线行走外，还要能根据焊缝偏转情况适时调整车轮的速度，并且应保持一定的比例关系。目前，对双轮驱动的焊接小车来说，实现这些功能的方法有限位控制转弯法、数学模型法、实时调节转弯半径法和模糊控制法。限位控制转弯法的原理是当水平跟踪滑块到达特定的位置时，控制焊接小车以固定的半径按相应的方向转弯；数学模型法是根据检测到的数据算出焊道轨迹，控制焊接小车的运动；实时调节转弯半径法的原理是控制系统以固定的频率对反应焊缝轨迹与焊接小车位置关系的模型参数进行检测分析，根据参数按一定的调节规律确定转弯半径；模糊控制法的原理可描述为根据水平调节滑块的位置及动作趋势，判断当前焊缝与焊接小车的相对位置关系，进而确定焊接小车转弯程度的变化。上述四种方法中，限位控制转弯法和数学模型法调整周期长且不固定，跟踪的准确性不易保证；实时调节转弯半径法虽然误差稍小，但运算工作量较大，实现比较复杂，也不适应于焊缝自动跟踪。针对本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电子差速式自动跟踪焊接小车的控制方法，它包括由左右两轮驱动的焊接小车，焊接小车的左右两驱动轮分别由步进电机驱动，其特征是：与表征焊炬与焊缝相对位置特性的电弧传感器相接的差速控制器接差速配比器接ＰＷＭ电路，接焊接小车的左右两驱动轮的步进电机。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：洪波，屈岳波，袁灿，尹懿，黄俊，
申请(专利权)人：湘潭大学，
类型：发明
国别省市：43[中国|湖南]