设备控制系统技术方案

一种设备控制系统，能够在对机器控制器输出有关设备机器的机器动作指令的第1层计算机产生异常时，不停止设备机器的动作来抑制设备机器的运作效率下降，且抑制机器成本的提高。设备控制系统具备选择构件，在执行按照作业指令输出机器动作指令给机器控制器的第1层程序的第1层计算机产生异常时，提供人为操作来选择第1层计算机所执行的第1层程序是否由第2层计算机来执行；以及代替指令输出构件，按照选择构件所选择的选择信息来输出代替指令，而第2层计算机根据代替指令输出构件所输出的代替指令来执行异常产生的第1层计算机所执行的第1层程序。

【技术实现步骤摘要】
设备控制系统
本专利技术是有关于设备控制系统，具备一或复数个设备机器；控制该设备机器的动 作的一或复数个机器控制器；一或复数个第I层计算机，将一个或复数个该机器控制器中 的全部或一部分做为自己负责的机器控制器，且执行一或复数的第I层程序，用以对这些 机器控制器送出有关该设备机器的机器动作指令，并且管理该机器控制器送来的该设备机 器的动作结果；以及单一的第2层计算机，执行第2层程序，按照通过使该设备机器动作来 实现的作业的要求(作业要求)，为了处理该作业要求使必要的该设备机器动作，对一或复 数个该第I层计算机输出作业指令，并且根据该第I层计算机送来的该设备机器的动作结 果，来管理有关该作业要求的作业结果。
技术介绍
相关的设备控制系统适用于具备以下设备机器的物流设备。这些设备机器，例如， 自动仓库，具备将物品移出或移入物品收纳棚与本身之间的起重机；沿着设定的轨道搬运 物品的分类台车；入出库用输送带，在该自动仓库的起重机搬出入位置点与分类台车的搬 出入位置点间将物品入库或出库；以及入出货用输送带，在分类台车的搬出入位置点与物 品的出货位置点间将物品进货或出货。这种物流设备的设备控制系统具备计算机(第I层计算机)，对控制设备机器的 动作的机器控制器输出有关设备机器的机器动作指令，并且执行程序(第I层程序)来管 理机器控制器送来的设备机器的动作结果；以及计算机(第2层计算机)，对第I层计算机 输出作业指令，并且执行程序(第2层程序)来管理第I层计算机送来的设备机器的动作结果。第2层计算机对于负责为了处理作业指令而需要动作的设备机器的第I层计算 机，依照根据入出库排程而定的作业要求来输出作业指令。然后，第I层计算机根据该作业 指令，对自己负责的机器控制器输出设备机器的机器动作指令(例如，参考专利文献I)。专利文献I的物流设备的设备控制系统中，第I层计算机(自动仓库的控制装置) 根据来自管理设备全体的第2层计算机(设备控制器)的作业指令，向控制起重机等各机 器的动作的个别机器控制器输出机器动作指令。然后，第I层计算机根据来自机器控制器 的动作结果，将分配给物品收纳棚的复数的物品收纳部的复数收纳位置的信息，与收纳于 收纳位置的各个物品所固有的识别信息对应连结，管理特定出收纳在物品收纳部的物品的 信息(物品管理信息)。此物品管理信息透过通信线路输出至第2层计算机，第2层计算机 根据该收纳位置的信息与物品固有的识别信息，作成对应连结这些信息的棚数据(在库数 据)，进行在库管理。上述专利文献I的物流设备的设备控制系统因为具有这样的组成架构，所以即使 例如第2层计算机产生异常，而在之后用异常产生前所储存的数据等初始化状态来恢复的 情况下，也能够根据第I层计算机储存的物品管理数据再构成在库管理用的棚数据(在库 数据)，所以能迅速地恢复。然而，这种架构中，第2层计算机产生异常后将其恢复时的在库数据的恢复作业 虽然容易，但第I层计算机产生异常时，无法使该第I层计算机负责的设备机器继续地动 作。[先行技术文献]专利文献1:特开平9-136705号公报计算机组成的信息处理系统中，当执行程序来进行某个处理的计算机产生异常 时，为了回避该计算机执行的程序所进行的处理无法继续的问题，会备有运用中的计算机 (称为运用计算机)、以及仅以替代该计算机的机能为目的的计算机(称为待机计算机)。 当运用计算机产生异常时，由该运用计算机移转(failover)至待机计算机,使待机计算机 继承产生异常的运用计算机所执行的程序所进行的处理，在这个型态下实现不需停止信息 处理系统的无停止系统。这种无停止系统称为高可用性丛集(clustering)。实行高可用性丛集的情况下，运用计算机与待机计算机间设置称为HeartBeat的 相互监视机构等来进行异常检测。然而，高可用性丛集中，相互监视机构将运用计算机与待 机计算机间的网络瞬断误认为运用计算机产生异常，使得尽管运用计算机正常的运作，待 机计算机仍被系统自动启动，发生所谓的网络分区症状(split-brain syndrome)。上述专利文献I所示的设备控制系统中，导入高可用性丛集，将第I层计算机做为 运用计算机的情况下，将第I层计算机与待机计算机之间的网络瞬断误认为第I层计算机 产生异常而发生上述网络分区症状时，执行第I层程序的同一第I层计算机变为2个存在 状态，而恐怕会对对应一个设备机器的机器控制器输出复数的动作指令。例如，对对应起重 机的机器控制器，同时输出前进指令与后退指令(即上述的复数的动作指令)，机器控制器 恐怕会无法判断要让起重机进行怎样的动作。在这个情况下，机器控制器为了保护设备机 器而输出停止其动作的指令，则会导致设备机器的运作效率降低。因为这些理由，设备控制 系统中，需要实现可确实抑制网络分区症状发生，且抑制设备机器的运作效率降低的无停 止系统。而高可用性丛集中，相对于运用计算机，必须具备仅以替代运用计算机为目的的待 机计算机，因此会提高设备成本。本专利技术有鉴于上述的问题，而提出一种设备控制系统，设置第I层计算机来对机 器控制器输出有关设备机器的机器动作指令。这种设备控制系统能够在该第I层计算机产 生异常时，抑制设备机器的动作停止，抑制设备机器的运作效率降低，更抑制机器成本的提闻。
技术实现思路
达成上述目的的本专利技术的设备控制系统的第I特征，包括一或复数的设备机器； 一或复数的机器控制器，控制该设备机器的动作；一或复数的第I层计算机，将一或复数的 该机器控制器中的全部或一部分做为自己负责的机器控制器，并执行一或复数的第I层程 序，用以对这些机器控制器送出有关该设备机器的机器动作指令，并且管理该机器控制器 送来的该设备机器的动作结果；以及单一的第2层计算机，执行第2层程序，按照通过使该 设备机器动作来实现的作业要求，为了处理该作业要求而使必要的该设备机器动作，对一 或复数的该第I层计算机输出作业指令，并且根据该第I层计算机送来的该设备机器的动 作结果，来管理有关该作业要求的作业结果。其中一或复数的该第I层计算机按照该作业指令，为了对该第I层计算机所负责的一或复数的该机器控制器输出机器动作指令，而执 行一或复数的该第I层程序。而该设备控制系统还包括选择构件，在该第I层计算机产生 异常时，提供人为操作来选择该第I层计算机所执行的一或复数的该第I层程序是否由该 第2层计算机来执行；以及代替指令输出构件，输出代替指令，将异常产生的该第I层计算 机所执行的一或复数的该第I层程序当作代替对象程序并让代替者来执行。其中该代替指 令输出构件按照该选择构件所选择的选择信息来输出该代替指令，而该第2层计算机根据 该代替指令输出构件所输出的该代替指令来执行该代替对象程序。也就是说，第I层计算机产生异常时，以人为操作来选择是否让第2层计算机来执 行该第I层计算机所执行的一或复数的第I层程序，第2层计算机再按照此选择信息来执 行异常产生的第I层计算机所执行的一或复数的第I层程序。因为使用者透过人为操作来选择是否让第2层计算机来执行第I层计算机所执行 的第I层程序，所以能够在确认第I层计算机产生异常且该第I层计算机所执行的第I层 程序无法实行其机能的状态后，让第2层计算机来执行该第I层程序。因此，能够避免尽管 第I层本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种设备控制系统，其特征在于，包括：一或复数的设备机器；一或复数的机器控制器，控制该设备机器的动作；一或复数的第1层计算机，将一或复数的该机器控制器中的全部或一部分做为自己负责的机器控制器，并执行一或复数的第1层程序，用以对这些机器控制器送出有关该设备机器的机器动作指令，并且管理该机器控制器送来的该设备机器的动作结果；以及单一的第2层计算机，执行第2层程序，按照通过使该设备机器动作来实现的作业要求，为了处理该作业要求而使必要的该设备机器动作，对一或复数的该第1层计算机输出作业指令，并且根据该第1层计算机送来的该设备机器的动作结果，来管理有关该作业要求的作业结果，其中一或复数的该第1层计算机按照该作业指令，为了对该第1层计算机所负责的一或复数的该机器控制器输出机器动作指令，而执行一或复数的该第1层程序，而该设备控制系统还包括：选择构件，在该第1层计算机产生异常时，提供人为操作来选择该第1层计算机所执行的一或复数的该第1层程序是否由该第2层计算机来执行；以及代替指令输出构件，输出代替指令，将异常产生的该第1层计算机所执行的一或复数的该第1层程序当作代替对象程序并让其执行，其中该代替指令输出构件按照该选择构件所选择的选择信息来输出该代替指令，而该第2层计算机根据该代替指令输出构件所输出的该代替指令来执行该代替对象程序。...

【技术特征摘要】
2011.09.20 JP 2011-2050921.一种设备控制系统，其特征在于，包括一或复数的设备机器；一或复数的机器控制器，控制该设备机器的动作；一或复数的第I层计算机，将一或复数的该机器控制器中的全部或一部分做为自己负责的机器控制器，并执行一或复数的第I层程序，用以对这些机器控制器送出有关该设备机器的机器动作指令，并且管理该机器控制器送来的该设备机器的动作结果；以及单一的第2层计算机，执行第2层程序，按照通过使该设备机器动作来实现的作业要求，为了处理该作业要求而使必要的该设备机器动作，对一或复数的该第I层计算机输出作业指令，并且根据该第I层计算机送来的该设备机器的动作结果，来管理有关该作业要求的作业结果，其中一或复数的该第I层计算机按照该作业指令，为了对该第I层计算机所负责的一或复数的该机器控制器输出机器动作指令，而执行一或复数的该第I层程序，而该设备控制系统还包括选择构件，在该第I层计算机产生异常时，提供人为操作来选择该第I层计算机所执行的一或复数的该第I层程序是否由该第2层计算机来执行；以及代替指令输出构件，输出代替指令，将异常产生的该第I层计算机所执行的一或复数的该第I层程序当作代替对象程序并让其执行，其中该代替指令输出构件按照该选择构件所选择的选择信息来输出该代替指令，而该第2层计算机根据该代替指令输出构件所输出的该代替指令来执行该代替对象程序。2.根据权利要求1所述的设备控制系统，其特征在于，该代替指令输出构件将异常产生的该第I层计算机所执行的全部的该第I层程序做为该代替对象程序，并输出代替指令使该第2层计算机来执行。3.根据权利要求1所述的设备控制系统，其特征在于，复数的该第I层程序被该第I层计算机所执行，该选...

【专利技术属性】
技术研发人员：井川浩一，森一人，
申请(专利权)人：大福股份有限公司，
类型：发明
国别省市：