姿势估计装置、姿势估计系统、及姿势估计方法制造方法及图纸

公开了能够高精度地估计具有关节的物体的姿势的姿势估计装置。姿势估计装置（100）基于拍摄具有由关节连接的多个部位的物体所得到的图像数据进行物体的姿势估计，具有：基准模型存储单元（140），其按每个姿势存储对部位的位置进行规定的基准模型；加权计算单元（150），其按每个姿势以密集部分的权重小的方式对部位进行加权；以及姿势估计单元（160），其通过应用加权对基准模型和物体进行比较，来估计物体的姿势。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及基于拍摄具有通过关节连接的多个部位的物体所得的图像数据进行该物体的姿势的估计的。
技术介绍
近年来，盛行有关基于拍摄到的动态图像的图像数据进行的人的姿势估计的研究。这是因为，如果能够通过计算机分析根据动态图像判定人的行动，则可以不依赖于人力来进行在各种领域所进行的行动分析。作为行动分析，可例举例如街头的异常行动探测、商店中的购买行动分析、工厂中的 作业高效化辅助、及运动中的姿势指导。因此，例如专利文献I及非专利文献I中记载有基于由单眼相机拍摄到的图像数据来估计人的姿势的技术。专利文献I及非专利文献I中记载的技术(以下称作“现有技术”)中，按每个姿势准备模型图像的剪影(模型剪影)。而且，现有技术中，将与从拍摄图像提取到的剪影(观测对象剪影)之间的相似度最高的剪影的姿势估计为包含于拍摄图像的被摄体的姿势。具体而言，现有技术中，基于模型剪影和观测剪影之间的对每个像素的“逻辑异或”计算剪影距离，且以剪影距离小来判定类似度高。但是，即使为相同的姿势，剪影的轮廓部分的位置及角度的偏差也会较大。因此，现有技术中，越是接近观测剪影的中心的像素，越对其“逻辑异或”进行大的加权，来计算剪本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.03.02 JP 2011-0450121.姿势估计装置，基于拍摄具有由关节连接的多个部位的物体所得到的图像数据进行所述物体的姿势估计，具有基准模型存储单元，其按每个所述姿势存储规定所述部位的位置的基准模型；加权计算单元，其按每个所述姿势以密集部分的权重小的方式对所述部位进行加权；以及姿势估计单元，其应用所述加权对所述基准模型和所述物体进行比较，由此来估计所述物体的姿势。2.如权利要求1所述的姿势估计装置，所述加权计算单元具有部位间最小权重距离计算单元，其按每个所述部位计算部位间最小权重距离，该部位间最小权重距离表示在存在其它部位时该其它部位的存在成为所述估计的噪声的可能性闻的范围；最大最小权重计算单元，其保持权重的范围；以及按姿势加权处理单元，其按每个所述姿势，在所述权重的范围内，对所述基准模型的所述部位中的、在其所述部位间最小权重距离所表示的范围内存在与该部位间最小权重距离对应的所述其它部位的所述部位，决定小的权重，对在其所述部位间最小权重距离所表示的范围内不存在与该部位间最小权重距离对应的所述其它部位的所述部位，决定大的权重。3.如权利要求1所述的姿势估计装置，所述最大最小权重计算单元基于所述姿势估计单元中作为所述比较的对象的部位的数量，以所述部位的数量越多则越宽的方式决定所述权重范围。4.如权利要求3所述的姿势估计装置，所述部位间最小权重距离计算单元对每个所述部位基于该部位的部位粗度计算所述部位间最小权重距离。5.如权利要求4所述的姿势估计装置，所述部位间最小权重距离计算单元对每个所述部位基于该部位...

【专利技术属性】
技术研发人员：川口京子，田靡雅基，丸谷健介，里雄二，藤田光子，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：
国别省市：