【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及各行业生产过程中各种实际的被控对象，具体涉及一类零阶有界的非线性复杂控制系统的一类多模型自适应控制器及其控制方法。
技术介绍
由于现代工业向技术密集型转变，出现了由种类繁多的子系统和元件组成且内部关系复杂的复杂工业系统过程。这种系统往往具有强非线性、快时变、模型不确定等特点。现有的非线性处理方法虽然有一些应用，但是理论上不完善，对被控对象的要求高，并且不具有一般性。由于自适参数大量未知等特点，经典控制理论与现代控制理论中的方法很难解决这些特点，自适应控制可以处理一定程度不确定性系统的控制问题而被广泛应用于非线性系统的控制中。通过对系统辨识，自适应控制可以自动地补偿模型阶次、参数和输入信号方面的变化，可以得到较好的控制效果。但是对于时变较快，参数有跳变的被控对象，自适应控制系统辨识的效果不佳，从而导致系统的动态性能较差、暂态误差过大的情况。多模型自适应控制在自适应控制的基础上发展而来，可以有效减小系统的暂态误差。因此提出一种新的非线性系统的模型结构，这个模型结构由线性部分和非线性项部分组成更具有一般性，针对快时变、参数跳变对象，采用多个辨识模型，获得...
【技术保护点】
一种非线性系统的多模型自适应控制器，其特征在于，该控制器由两个间接自适应控制器和一个切换机构组成，其中，一个控制器为非线性鲁棒间接自适应控制器，另一个是非线性神经网络间接自适应控制器，被控对象的输入由切换机构在两个控制器之间选择产生，被控对象的输出与两个控制器之间有一闭环负反馈，被控对象与两个间接自适应控制器的模型输出之间设置为相减关系，模型误差用于调整模型的参数与神经网络的权值。
【技术特征摘要】
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