一种正反向组合导航结果融合的POS后处理方法技术

本发明专利技术属于一种POS数据的后处理方法，具体涉及一种正反向组合导航结果融合的POS后处理方法。目的是实现正、反向组合导航结果的最优融合，获得全局最优的高精度位置姿态后处理结果。正、反向组合导航结果融合方程的表达形式如下：N＝(P1+P2)-1(P2N1+P1N2)，P1表示正向组合导航的误差估计协方差阵，N1表示正向组合导航的结果；P2表示反向组合导航的误差估计协方差阵，N2表示反向组合导航的结果，N表示POS的后处理结果。本发明专利技术的优点是采用导航结果融合方程对正、反向的组合导航结果进行融合处理，可以获得全局优于两个单向过程的位置姿态后处理结果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于一种POS(Position and Orientation System)系统数据的后处理方法的全局最优的位置姿态后处理算法。
技术介绍
现有后处理方法，通常采用互不相关的正向组合导航和反向组合导航两个过程。两个单向过程处理同一组数据，系统误差都随时间积累且收敛方向不同，都无法获得全局最优的导航结果。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种适用于POS的全局最优的位置姿态融合后处理算法。利用误差估计协方差阵设计导航结果融合方程的权值系数，实现正、反向组合导航结果的最优融合，获得全局最优的高精度位置姿态后处理结果。本专利技术是这样实现的一种正反向组合导航结果融合的POS后处理方法，其中，设P1表示正向组合导航的误差估计协方差阵，N1表示正向组合导航的结果；P2表示反向组合导航的误差估计协方差阵，N2表示反向组合导航的结果，N表示POS的后处理结果;正、反向组合导航结果融合方程的表达形式如下N = F(PSP2)NkG(PSP2)N2(I)对于互不相关的正、反向两个组合导航过程，采用正、反向组合导航的误差估计协方差阵构造融合方程的权值系数如下F (P1, P2) = (本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种正反向组合导航结果融合的POS后处理方法，其特征在于：设P1表示正向组合导航的误差估计协方差阵，N1表示正向组合导航的结果；P2表示反向组合导航的误差估计协方差阵，N2表示反向组合导航的结果，N表示POS的后处理结果；正、反向组合导航结果融合方程的表达形式如下：N＝F(P1，P2)N1+G(P1，P2)N2????????????????????????????????(1)对于互不相关的正、反向两个组合导航过程，采用正、反向组合导航的误差估计协方差阵构造融合方程的权值系数如下：F(P1，P2)＝(P1+P2)?1P2????????????????????????????????????...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：扈光锋，周祖洋，周东灵，李文耀，尚克军，张勤拓，王子静，王黎斌，谢仕民，
申请(专利权)人：北京自动化控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：