本发明专利技术公开了一种基于ZigBee技术的仓库龙门吊车行驶定位系统实现方法，包括有仓库龙门吊车行驶定位系统，仓库龙门吊车行驶定位系统包括有车载ZigBee纵向定位器、ZigBee纵向信标节点、车载ZigBee横向定位器、ZigBee横向信标节点、车载终端、RFID读卡器、RFID射频标签和后台服务系统，所述的车载ZigBee纵向定位器、车载ZigBee横向定位器均与车载终端、后台服务系统通过WiFi无线网络进行无线通信，后台服务系统与RFID读卡器通过WiFi无线网络进行无线通信，RFID射频标签设在货物上。本发明专利技术利用ZigBee技术实现了对仓库龙门吊车行驶过程中进行实时定位，结合RFID射频标签、WiFi无线网络确保货物位置的唯一性。
【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
基于ZigBee技术的仓库龙门吊车行驶定位系统实现方法，其特征在于：包括有仓库龙门吊车行驶定位系统，所述仓库龙门吊车行驶定位系统包括有车载ZigBee纵向定位器、ZigBee纵向信标节点、车载ZigBee横向定位器、ZigBee横向信标节点、车载终端、RFID读卡器、RFID射频标签和后台服务系统，所述的车载ZigBee纵向定位器、车载ZigBee横向定位器均与车载终端、后台服务系统通过WiFi无线网络进行无线通信，后台服务系统与RFID读卡器通过WiFi无线网络进行无线通信，RFID射频标签设在货物上；具体实现方法包括以下内容：（1）车载ZigBee纵向定位器安装于龙门吊车驾驶室的底部，并且距地面垂直高度为h，ZigBee纵向信标节点安装在仓库地面上，根据仓库长度和所述车载ZigBee纵向定位器的安装高度，安装ZigBee纵向信标节点n个，每两个ZigBee纵向信标节点的间隔有k米，所有所述ZigBee纵向信标节点的连线与所述车载ZigBee纵向定位器向地面的法线相交；（2）车载ZigBee横向定位器安装于龙门吊车吊钩连接处部，ZigBee横向信标节点安装在龙门吊车吊臂底部，根据所述龙门吊车吊臂长度，安装ZigBee横向信标节点m个，每两个ZigBee横向信标节点的间隔有d米；（3）ZigBee纵向信标节点沿所述龙门吊车行驶方向编为1～n号，车载ZigBee纵向定位器在任意时刻与多个ZigBee纵向信标节点进行通信测距，RSSI值为测距值，通过公式转换为米公制，车载ZigBee纵向定位器选取测距值最小的ZigBee纵向信标节点j，测距值为l3，通过如下公式计算当前所述龙门吊车纵坐标Y：Y=(j-1)k+yy=l32-h2；（4）ZigBee横向信标节点沿所述龙门吊车吊臂编为1～m号，车载ZigBee横向定位器在任意时刻与多个ZigBee横向信标节点进行通信测距，RSSI值为测距值，通过公式转换为米公制，车载ZigBee横向定位器选取测距值最小的两个ZigBee纵向信标节点i，测距值分别为l1和l2，通过如下公式计算当前 所述龙门吊车横坐标X：cosθ=l22-l12-d22dl1x=l1cosθX=(i-1)d+x；（5）所述龙门吊车行驶时，车载ZigBee纵向定位器对龙门吊车在其行驶方向的位置每隔0.5秒定位一次，获取纵坐标Y，并通过WiFi无线网络将所述纵坐标Y发送至车载终端；（6）车载ZigBee横向定位器对龙门吊车的吊钩沿吊臂横向移动方向的位置每隔0.5秒定位一次，获取横坐标X，并通过WiFi无线网络将所述横坐标X发送至车载终端；（7）所述龙门吊车将货物吊运至存放位置时，龙门吊车停止运行，RFID读卡器读取货物的RFID射频标签，并通过WiFi无线网络从车载终端获取所述龙门吊车吊钩的横坐标X和纵坐标Y，将货物上的RFID射频标签、横坐标X和纵坐标Y作为标识货物位置的唯一数据组通过WiFi无线网络发送至后台服务系统；（8）所述龙门吊车从仓库吊运货物时，车载终端从后台服务系统获取货物的横坐标X和纵坐标Y，所述龙门吊车驾驶员驾驶龙门吊车向该位置行进，行进过程中被定位，所述龙门吊车起吊该货物前，?RFID读卡器通过WiFi无线网络消除后台服务系统中该货物的原位置数据，如此，循环一个周期。FDA0000196273931.jpg,FDA0000196273933.jpg...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：廖同庆，曹先操，张华永，沈纬，徐斌，汪忠柱，
申请(专利权)人：安徽康源物联信息科技有限公司，安徽大学，无锡无线龙科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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